Ich würde aus dem Bauch heraus sogar sagen, dass Steuern und Messen mit dem selben Arduino zu machen wären.
Die Zeit, die die Motoren angesteuert werden ist bekannt.
Strommess-Module gibt es zu hauf im Netz
Genauso gibt es unzählige Anleitungen, wie man mit dem ADC hinreichend genau die Spannung misst.
Wobei es wahrscheinlich reichen würde einfach die Versorgungsspannung zu messen und dann als Konstante Variable ( 
) zu verwenden.
Abgesehen davon denke ich, dass eine Nachführung einen nicht zu unterschätzenden Mehrwert haben könnte und durchaus rentabel wäre, auch im ökologischen Sinne.
Je mehr Fläche mit einmal bewegt wird umso effektiver wäre natürlich.