Wieder mal PID

  1. Ist diese Lib für einen QuadroCopter besser geeignet als die PID v1?
  2. Ich vermisse den Parameter "Setpoint".

Alle anderen Parameter habe ich irgendwie verstanden (außer den N vielleicht). Aus der Beschreibung hätte ich den PID_BC genommen.

Das Einstellen des PID v1 in meinem QuadroCopter klappt nun echt gut. Ich kann ihn per BT in meiner hängenden Versuchsanordnung justieren. Was ich aber noch nicht verstehe, ist die Samplerate. Die Mainloop hat eine Durchgangsdauer über alles (alle Sensoren etc.) zwischen 2 und 5ms. Es gibt Ausreiser > 5 bis 10. Scheinen regelmäßig zu sein. So alle 20 Durchläufe. Macht es daher Sinn, die Samplerate auf 20ms zu reduzieren? Habe ich natürlich versucht, konnte aber keinen direkten Zusammenhang erkennen, bzw. wahrnehmen.

Für eure Antwort bin ich wie immer sehr dankbar,

Gruß Willi

Ist PID ungleich PID v1?

Sorry, hatte ich total vergessen zu erwähnen.
Ich meinte ArduPID <-> PID v1

Gruß Willi