Gli Xbee sono moduli che trasmettono dati via seriale ... se il tuo sensore trasmette dati serialmente lo puoi collegare e dall'altra parte ricevere i dati trasmessi ... altri tipi di sensore ... li devi interfacciare tramite qualche cosa che trasformi il segnale (es. analogico) in un valore che trasmetterai tramite Xbee.
Guglielmo