Yaaap problemas modo automatico

Hola.
Estoy realizando un piloto automático de caña,para velero, con el proyecto Yaaap que me descargue en esta plataforma y tengo un problema.
El sistema tiene modo manual y automático.
El modo manual consiste en mover un motor en un sentido u otro mediante 2 pulsadores ,accionando, mediante un cilindro movido por dicho motor, el timón.
El modo automático utiliza un MPU9250 para mantener el rumbo. He calibrado dicho sensor y he visualizado que los datos llegan, mediante un monitor serial, ya que lo he hecho sin la pantalla que aparecía en el proyecto original. Tambien he comprobado que al pulsar el botón entra en modo automático pero el motor no se mueve.
¿ Alguien podría echarme una mano?.
Gracias.

Cuesta mucho poner un enlace al proyecto Yaaap o crees que todos estamos familiarizados con el.

Por favor, lee las Normas del foro y hazlo como corresponde, o sea, usando etiquetas (hipervínculos).

Falta el código además.
El foro vive hechando manos, pero hace falta que nos des mas datos. Enlace y código posteados debidamente.

Tienes razón, es la primera vez que uso este foro y trataré de no cometer más errores.
Adjunto enlace a proyecto:

No adjunto código ya que está visible en el enlace al proyecto, y tiene muchas librerías.
Asi a todo si alguien lo estima necesario para ayudarme no tengo ningún problema en adjuntarlo