yaaap, un pilote automatique pour bateau

Bonjour FilBip,

Votre projet yaaap m’intéresse beaucoup! J’avais un pilote autohelm avec vérin type1 qui tombait régulièrement en panne. J’ai gardé le vérin qui fonctionne (avec embrayage).
A lire les post, le capteur cmps11 semble préférable, mais adaptation difficile ?
J’ai de la peine à trouver les éléments hard (sauf en chine mais avec des longs délais), vous auriez une piste?
J’ai en stock une arduino uno, compatible?
Merci pour votre partage!
Cordialement
Pascal

Bonjour Pako44444, un arduino uno fera l'affaire comme n'importe quel clone d'Arduino. pour le vérin type 1 il faudra un contrôleur (pont H) plus costaud. Un IBT-3 ou 4 par exemple ou utiliser un driver de type ESC pour moteur classique (brushed) comme le Pypilot sur pypilot.org (à base Raspberry PI). Il faudra aussi modifier mon code pour passer en mode PWM. Avec mon petit vérin, je n'envoie que des impulsions de 12V mais avec le type 1 plus puissant, il faudrait varier la puissance pour plus de progressivité.

Bonjour FilBip,

Je reviens vers vous après avoir bien progressé mais j'ai un souci avec le driver moteur. J'ai directement utilisé un ibt-2 (que j'ai testé avec une petite routine et qui fonctionne) mais rien ne se passe avec yaaap et le petit moteur que j'ai branché pour une simulation. Est-ce que vous aviez testé votre programme avec : #define MOTORDRIVER 1 // BTN7970B ?

Quand j'utilise DEBUG j'ai un message d'erreur avec :"lcd.print(tillerCmd);"

Est-ce que vous pourriez m'expliquer un peu KP , KD et deadband ?

Bien cordialement Pascal

Bonjour,

J'ai relu les messages du forum et trouvé les réponses pour KP, KD,... :)) Le moteur tourne mais j'ai dû remplacer analogWrite(RPWM, HIGH); par analogWrite(RPWM, 255); Je vais attaquer le PWM. Et j'ai branché R_EN et L_EN directement à VCC. Est-ce qu'il y a un intérêt à les utiliser? A quoi sert la variable pulseState ? Pascal

PS j'ai parfois des erreurs vraiment bizarre de linkage, suis-je le seul?

BDA343:
MERCI. Merci de votre réponse rapide

Test avec MPU9250BasicAHRC retourne :

MPU9250 I AM 73 I shoud be 71

FilBip:
Ooups, la version sur Github a la calibration en commentaire.
Dans setupMenu.ino:
case 4: //Calibration
// compassCalibration();

Bonsoir à tous,
Pourriez vous me donner le lien du dépot MPU9250BasicAHRC sur Github que je ne trouve pas?
Merci.

Bonjour,

J'ai bien progressé, on peut dire que ça marche! Si ça peut aider qlq'un...

Les erreurs de linkage ont disparu en utilisant une version précédente de l'environnement (Arduino 1.8.5) Le capteur cmps12 est nettement plus stable et facile à utiliser que le MPU9250 voila un lien pour tester le capteur: https://www.robot-electronics.co.uk/files/arduino_cmps12_i2c.ino En baissant la valeur de COMMAND_INTERVAL à 20 j'ai qlq chose de plus dynamique.

Merci encore à FilBip pour le partage

Bonne navigation

pako44444: Bonjour,

J'ai relu les messages du forum et trouvé les réponses pour KP, KD,... :)) Le moteur tourne mais j'ai dû remplacer analogWrite(RPWM, HIGH); par analogWrite(RPWM, 255); Je vais attaquer le PWM. Et j'ai branché R_EN et L_EN directement à VCC. Est-ce qu'il y a un intérêt à les utiliser? A quoi sert la variable pulseState ? Pascal

PS j'ai parfois des erreurs vraiment bizarre de linkage, suis-je le seul?

Hi apology for using English I am trying to get this autopilot working but i need an example of the code and wiring you used to get your IBT-2 To function pictures would also help .

many thanks

I ended up going back to using the smaller motor controller and got " Tillerpush" and "Tillerpull" to function.

with debug on in standby mode MOTOR 100 and MOTOR -100 are displayed when manually driving the linear actuator using the buttons .

However when in RUN mode LCD displays MOTOR 0 and changing the position of the compass sensor results in the same so the actuator does not move .

Any ideas on what i might be missing I feel so close to getting this working

TIA

pako44444 ,

Peux-tu placer une mise a jour du code avec un cmps12 ?

Merci

Bonjour à tous ,
Je suis tombé par hasard sur ce projet que je lis avec attention depuis un bon moment étant donné que je suis novice dans le domaine de l’Arduino ainsi que dans la programmation.
Alors j’ai commencé à apprendre sur le net mais là le niveau est vraiment trop élevé pour moi.
Ceci dit , j’ai quand même construit le Yaaap et il donne de bons résultats dans un premier temps .

J’ai quand même un soucis car le programme se bloque par moment ( en fonctionnement) et le capteur mou perd le nord par moment , les valeurs s’agitent et le bateau dévie de 90° .
Quand la mer bouge trop il a du mal a tenir Le Cap et commence à faire des rond dans l’eau mais cela devrait se résoudre en augmentant la cadence des impulsions.

Un grand merci à Filbip pour ce projet et le partage, ainsi qu'à tous les autres qui ont fait vivre ce projet , ce qui m'a énormément aider à comprendre le fonctionnement.

J'ai aussi remarqué que le programme se bloque quand la VHF est en émission, et la boussole perd le nord quand je croise un autre bateau , même d'assez loin.

En fait j'en conclue que les problèmes viennent de parasites extérieurs mais je ne sais pas comment les atténuer.

Peut-être une idée ??

Bonjour , mes post précédents étant restés sans réponse je ne sais pas si ce fil est encore suivi . Je n'arrive pas à faire évoluer la situation malgré des essais de réglages, Le Cap s'affole encore par moment.

Est-il impératif de faire une calibration à la première mise en route ??

Sans aide , je me verrai dans l'obligation d'abandonner le projet . Dommage , j'y ai mis beaucoup d'efforts et passé beaucoup de temps mais mes connaissances sont vraiment trop faibles .

Cordialement.

Hello,

i realized the project. Thank you so much.

Now my question:

Is it possilbe to programm an interface that yaap works with openplotter v2 (pypilot)?

My idea is to set waypoints in opencpn -> pypilot -> yaap.

Openplotter runs on an raspberry and yaap on an arduino.

Like an Implementation: Yaap start, than you can choose: Yaap orginal or yaap Pypilot.

yours sincerely Matthias