CAN
RS485
RS232
Seriell TTL
wie stellst dir das vor. ohne HW wirds nicht gehen außer ein sehr langsames Bit-Geschubbse auf einem PIN vieleicht, sehr langsames TTL / Seriell - vieleicht.
Schau dir mal RS485 an. Da bekommst fertige Module/Wandler für wirklich schmales Geld.
Oder eventuell umschwenken auf Funk --> WIFI. Statt den Nanos ein NodeMCU (oder Wemos D1)