Antes de acudir al foro le he dedicado tiempo al tema, mirando la librería, probando ejemplos y buscando por internet. Evidentemente no me he estudiado las 40 páginas porque es para un hobby, no lo voy a sacar al mercado (obviamente).
La fórmula que me indicas ya la había descartado, necesito saber la aceleración de forma individual para cada eje, no el módulo resultante de la misma.
Respecto a lo que comentas sobre dármelo hecho, ni lo he escrito ni se puede deducir de lo que he puesto.
Lo llaman acelerómetro pero en realidad es un giroscopio.
Asunto zanjado.