Besoin d'aide sur un robot détecteur de métaux

Bonjour, Bonsoir,

Je suis en terminal SSI et dans le cadre de mon projet je doit programmer un robot détecteur de robot.
Je m’occupe de la partie capteur, j’ai donc un capteur de métaux et deux servomoteur.

Le principe est le suivant le robot avance en même temps le mon capteur ce met en balayage et le servomoteur fait des balayage de 0 à 180 et de 180 à 0, quand il a détection le robot s’arrête il avance et permet a une pince de se mettre au même degrés que lui
Le problème c’est que les servomoteur ne donne pas sa position.
J’ai déja ce programme

#include <Servo.h>
float s;
Servo basculement; //définir le servo basculement
Servo balayage; //définir le servo balayage

int pos = 90;


void setup() {
  basculement.attach(8); 
  balayage.attach(9);
  s=0;
}

void loop() {
   if(s<90){
   basculement.write(s);
   s=s+1;
   delay(10);}
   
   for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { 
    balayage.write(pos);              
    delay(30);                       
  }
   for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { 
    balayage.write(pos);              
    delay(30);                       
  }
  }

maintenant je veux je doit y incorpore le capteur et dire que quand ça valeur est inférieur a 1000 le servo balayage s’arrête et que grâce a son retour pas a pas au int il me donne sa position je prend toute l’aide.

Merci d’avance pour tout aide ou même reflexion positive, amicalement Rayan.