Boas precisava de ajuda porque quero enviar os dados de 4 sensores ultrassom por comunicação serial

No receptor, no inicio da função loop() troca:

if (Serial.available())

por:

if (mySerial.available())

Não compreendo esse processamento que é feito na recepção, dentro desse bloco IF.

Como a mensagem enviada tem caracteres e dígitos provavelmente terás de a processar byte a byte. Vai dar algum trabalho. Há uma thread que explica como processar os dados recebidos pelo porto série: Serial Input Basics . Sugiro que tentes fazer um programa à parte para perceber como processar dados série.