Te respondo en orden de importancia.
NO! No puedes poner más de 5V a una entrada ADC. Tienes que calcular el divisor para que como máximo tenga 5V. De otro modo vas a arruinar la placa.
Una batería no está al 100% cuando mides 13.8V, cuando mides 13.8V es porque está en carga y mides lo que entrega el cargador. Jamás en una batería pb-acido de 12V puedes medir 13.8V
El 100% es 12.6V.
Haz un divisor con 8.2k y 4.7k (calculado para 15V como aconseja @bosoft).
Para 12.6V vas a tener unos 4.6V, el ADC te dará alrededor de 940.
Para 11.9V tendrás unos 4.3V, 855 de lectura.
Entonces
if(lectura > 940) lectura = 940; // fija el tope 100%
bateria = map(lectura, 855, 940, 0, 100);
Se entiende la idea?