Création d'une librairie à partir d'un code - Projet de Bras Robotique

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d'accord avec @lesept

ce qui serait envisageable serait de grouper un servo + un axe de joystick dans une classe SerStick éventuellement avec votre logique de tester < 15 et > 1000 pour faire un pas dans un sens ou dans l'autre.

par exemple jetez un oeil ici avec 2 instances

le sketch

#include "SerStick.h"

SerStick coude(3, A0);
SerStick poignet(5, A1);

void setup() {
  coude.begin();
  poignet.begin();
}

void loop() {
  coude.tick();
  poignet.tick();
  delay(50);
}

SerStick.h

#ifndef SERSTICK_H
#define SERSTICK_H
#include <Arduino.h>
#include <Servo.h>
class SerStick {
  public:
    SerStick(const uint8_t sPin, const uint8_t jPin, const int us = 1200, const int pas = 20): servoPin(sPin), joystickPin(jPin), microSec(us), deltaMicroSec(pas) {};
    void begin();
    void tick();
  private:
    Servo moteur;
    uint8_t servoPin;
    uint8_t joystickPin;
    int microSec;
    int deltaMicroSec;
};
#endif

SerStick.cpp

#include "SerStick.h"

void SerStick::begin() {
  moteur.attach(servoPin);
}

void SerStick::tick() {
  int jPos = analogRead(joystickPin);                 // pas besoin de pinMode() pour un analogRead
  if (jPos < 15)   microSec += deltaMicroSec;         // 15 pourrait être passé au constructeur
  else if (jPos > 1000) microSec -= deltaMicroSec;    // 1000 pourrait être passé au constructeur 
  if (microSec < 0) microSec = 0;                     // 0 pourrait être passé au constructeur
  else if (microSec > 2000) microSec = 2000;          // 2000 pourriat être passé au constructeur
  moteur.writeMicroseconds(microSec);
}
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