Bonsoir,
Je suis aussi depuis quelques temps sur un projet de quadricoptère qui sera stabilisé à l'aide d'un MPU_6050 et de son DMP qui fournit à une fréquence de 100 HZ les valeurs de cap, roulis et tangage. Je pense me servir a priori de ces trois valeurs, mais dans la pratique, peut-être que je serai obligé d'introduire les accélérations et le rotations.
A l'aide de ces données, il faut piloter les moteurs qui entrainent les hélices. Cela représente plusieurs chaînes d'asservissement qu'il faudra régler. En ce qui me concerne, je vais chercher à calculer un maximum de choses pour ne pas avoir à faire de réglages au pif. Cela nécessite donc de connaître les fonctions de transfert de chaque élément concernant la chaîne d'asservissement. Deux éléments sont indispensables : les gains du transfert commande -> moteur -> Hélice -> Poussée et les moments d'inertie des trois axes du drone. Après ça, reste plus qu'à peaufiner les PID.
Cordialement.
Pierre