Help , automaton hat project arduino

[riky1357]

Salve a tutti , grazie per chi mi darà un consiglio. Sto progettando un cappello con delle superfici mobili tipo piume che andranno su e giù... l' hardware è composto da batteria lipo 3s 2500mah 11.1 V collegato a convertitore zk4xk, arduino pro mini , pca9685 che muove una decina di servomotori sg90 che muovono solo di 90gradi max volutamente. Vorrei poter muovere i servo dalla posizione di riposo ovvero braccio perpendicolare al corpo servo , alla posizione piume SU, braccio parallelo al servo, tramite comandi bt usando un hc05 collegato all arduino pro mini.
Deep seek mi ha aiutato a compilare uno sketch che pare non funzioni perchè i servo vanno in posizione di riposo appena alimento il circuito (ne ho alimentati solo 3 per provare), l app comunica via bt ma i servo non rispondono ai comandi impartiti. Ecco lo sketch e alcune foto dei collegamenti. Cosa ho sbagliato ?

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

// Configurazione PCA9685
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

// Configurazione Bluetooth
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial BT(3, 2); // RX, TX (puoi cambiare i pin se necessario)

// Numero di servomotori
const int NUM_SERVOS = 15;

// Posizioni dei servo (in gradi)
const int POS_RIposo = 0;   // Piume giù (perpendicolare al corpo)
const int POS_SU = 90;      // Piume su (parallelo al corpo)

// Velocità di movimento (ms tra i passi)
const int VELOCITA = 15;

// Mappatura dei servo sul PCA9685 (da 0 a 15)
const int servoPins[NUM_SERVOS] = {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14};

// Variabile per lo stato corrente
int currentPos[NUM_SERVOS];

void setup() {
  // Inizializzazione seriale per debug
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Cappello Robotico - Inizializzazione");

  // Inizializzazione Bluetooth
  BT.begin(9600);

  // Inizializzazione PCA9685
  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(60);  // Frequenza PWM per servomotori (60Hz)

  // Imposta tutti i servo a POS_RIposo all'avvio
  for (int i = 0; i < NUM_SERVOS; i++) {
    setServoAngle(i, POS_RIposo);
    currentPos[i] = POS_RIposo;
  }

  Serial.println("Pronto per i comandi (R=riposo, S=su)");
}

void loop() {
  // Controllo Bluetooth
  if (BT.available()) {
    char comando = BT.read();
    processCommand(comando);
  }

  // Controllo Seriale (per debug)
  if (Serial.available()) {
    char comando = Serial.read();
    processCommand(comando);
  }
}

void processCommand(char comando) {
  switch (comando) {
    case 'R':
    case 'r':
      Serial.println("Comando: Piume a riposo");
      muoviTuttiServo(POS_RIposo);
      break;

    case 'S':
    case 's':
      Serial.println("Comando: Piume su");
      muoviTuttiServo(POS_SU);
      break;

    default:
      Serial.print("Comando non riconosciuto: ");
      Serial.println(comando);
      break;
  }
}

void muoviTuttiServo(int targetPos) {
  // Muove tutti i servo alla posizione target in modo sincronizzato
  bool inMovimento;

  do {
    inMovimento = false;

    for (int i = 0; i < NUM_SERVOS; i++) {
      if (currentPos[i] != targetPos) {
        inMovimento = true;

        if (currentPos[i] < targetPos) {
          currentPos[i]++;
        } else {
          currentPos[i]--;
        }

        setServoAngle(i, currentPos[i]);
      }
    }

    if (inMovimento) {
      delay(VELOCITA);
    }
  } while (inMovimento);
}

void setServoAngle(int servoNum, int angle) {
  // Converte l'angolo in impulso PWM per SG90
  // SG90 tipicamente usa ~500ms per 0° e ~2500ms per 180°
  // PCA9685 ha una risoluzione di 4096 per 20ms (50Hz)

  angle = constrain(angle, 0, 180);
  int pulse = map(angle, 0, 180, 150, 600); // Valori empirici per SG90
  pwm.setPWM(servoPins[servoNum], 0, pulse);
}

per concludere c'è alimentazione a tutto , bt comunica e risponde , i servo si muovono solo la prima volta nel senso vanno in posizione di risposo se il braccio è spostato come prima installazione.

[J-M-L]

cortesemente, come prima cosa, leggi attentamente il REGOLAMENTO di detta sezione, (... e, per evitare future possibili discussioni/incomprensioni, prestando molta attenzione al punto 15), dopo di che, come da suddetto regolamento (punto 16.7), fai la tua presentazione NELL’APPOSITA DISCUSSIONE spiegando bene quali esperienze hai in elettronica e programmazione, affinché noi possiamo conoscere la tua esperienza ed esprimerci con termini adeguati.

[riky1357]

Buonasera , ok ho provveduto grazie

[gpb01]

Allora, intanto J-M-L non ti ha segnalato che nelle sezioni di lingua inglese si può scrivere SOLO in Inglese, per cui ... la tua discussione in Italiano è stata spostata nella sezione di lingua Italiana.

Detto questo, come richiesto al punto 7 del nostro regolamento, per favore edita il tuo post qui sopra (quindi NON scrivendo un nuovo post, ma utilizzando il bottone a forma di piccola matita che si trova in basso del tuo post), seleziona la parte di codice e premi l'icona <code/> nella barra degli strumenti per contrassegnarla come codice. Inoltre, così com'è, non è molto leggibile ... assicurati di averlo correttamente indentato nell'IDE prima di inserirlo (questo lo si fa premendo ctrlT su un PC o cmd T su un Mac, sempre all'interno del IDE).

Grazie,

Guglielmo

P.S.: Ti ricordo che, purtroppo, fino a quando non sarà sistemato il codice come indicato, nel rispetto del regolamento, nessuno ti risponderà (eventuali risposte o tuoi ulteriori post, verrebbero temporaneamente nascosti), quindi ti consiglio di farla al più presto.

P.P.S.: Evita di utilizzare la traduzione automatica fatta dal browser ... ti impedisce di capire la lingua della sezione dove vai a scrivere ...

[J-M-L]

???