In realtà true e false sono del tutto equivalenti a 1 e 0 dal punto di vista del compilatore.
Comunque se quello che ti interessa è solo la "forma" in cui viene stampato il messaggio ti basta usare un semplice operatore ternario
<valore booleano> ? < itruzione se true> : <istruzuione se false>;
Serial.print("*** Partenza: ");
Serial.print(pa ? "true" : "false");