Vielen Dank Euch allen 
Am Verpacken von qsort in eine Class scheitere ich noch immer aber ich lass es glaub ich nun mal sein und Wurstle weiter Python liegt mir besser aber ich will mehr über C++ lernen, darum quäle ich mich ein bischen und Euch auch
using namespace std;
#include "MyTca9548aTsl2591.h"
MyTca9548aTsl2591 TopSpectrum(0); //# <--- i2cBus
MyTca9548aTsl2591 LeftSpectrum(1);
MyTca9548aTsl2591 RightSpectrum(2);
MyTca9548aTsl2591 BackSpectrum(3);
#include "MyHCSR04.h"
MyHCSR04 TopDistance(30,31);
MyHCSR04 LeftDistance(32,33);
MyHCSR04 RightDistance(34,35);
MyHCSR04 BackDistance(36,37);
#define BaudRate 115200
#define KeepDistance 10.0
//
/* an example of struct */
struct Sensors{
char name[10];
float value;
};
/* qsort struct comparision function (value float field) */
int CompareSensorsByValue(const void *a, const void *b)
{
struct Sensors *ia = (struct Sensors *)a;
struct Sensors *ib = (struct Sensors *)b;
return (int)(100.f*ia->value - 100.f*ib->value);
/* float comparison: returns negative if b > a
and positive if a > b. We multiplied result by 100.0
to preserve decimal fraction */
}
char *GetSensorNameByPosition(struct Sensors *array, int pos)
{
return array[pos].name;
}
float GetSensorValueByPosition(struct Sensors *array, int pos)
{
return array[pos].value;
}
void setup(void)
{
Serial.begin(BaudRate);
while(!Serial);
TopDistance.begin();
LeftDistance.begin();
RightDistance.begin();
BackDistance.begin();
TopSpectrum.begin();
LeftSpectrum.begin();
RightSpectrum.begin();
BackSpectrum.begin();
// Now we're ready to get readings ... move on to loop()!
}
void loop(void)
{
struct Sensors sensors[] = {
{"TopSpectrum", TopSpectrum.getFullSpectrum()},
{"LeftSpectrum", LeftSpectrum.getFullSpectrum()},
{"RightSpectrum", RightSpectrum.getFullSpectrum()},
{"BackSpectrum", BackSpectrum.getFullSpectrum()}
};
size_t sensors_len = sizeof(sensors) / sizeof(struct Sensors);
qsort(sensors, sensors_len, sizeof(struct Sensors), CompareSensorsByValue);
int check_next = 0;
while (check_next < sensors_len) {
if ( strcmp(GetSensorNameByPosition(sensors, check_next),"TopSpectrum") == 0 ) {
if (TopDistance.GetDistInCm() < KeepDistance) {
check_next += 1;
Serial.println("STOOOOOOOP Top");
Serial.println(check_next);
} else {
Serial.println("GOOOOO Top");
break;
}
}
if ( strcmp(GetSensorNameByPosition(sensors, check_next),"LeftSpectrum") == 0 ) {
if (LeftDistance.GetDistInCm() < KeepDistance) {
check_next += 1;
Serial.println("STOOOOOOOP Leeft");
Serial.println(check_next);
} else {
Serial.println("GOOOOO LEEEEFT");
break;
}
}
if ( strcmp(GetSensorNameByPosition(sensors, check_next),"RightSpectrum") == 0 ) {
if (RightDistance.GetDistInCm() < KeepDistance) {
check_next += 1;
Serial.println("STOOOOOOOP Right");
Serial.println(check_next);
} else {
Serial.println("GOOOOO Right");
break;
}
}
if ( strcmp(GetSensorNameByPosition(sensors, check_next),"BackSpectrum") == 0 ) {
if (BackDistance.GetDistInCm() < KeepDistance) {
check_next += 1;
Serial.println("STOOOOOOOP Back");
Serial.println(check_next);
} else {
Serial.println("GOOOOO BACK");
break;
}
}
}
}
Es soll so etwas wie eine Motte werden - es bewegt sich immer zur hellsten Stelle ausser da ist eine Wand, dann bewegt es sich zur zweithellsten Stelle ausser da ist eine Wand .... usw.... wenn es weder vor noch zurück kann stoppt es und explodiert Neee ... Ich weiss noch nicht was es machen soll wenn es stoppt ... Vorschläge sind willkommen