Localisation par triangulation

Bonsoir,

Pourriez vous m'apporter votre aide , j'aimerai pouvoir localiser dans un espace libre (champ) ( 200m * 300 m ) un robot .

J'ai pensé à la triangulation avec 3 ou 4 balises plantées à différents endroits du champ,

Je pense utiliser, posé sur chaque balise, un talkie-walkie ( émetteur ), et au niveau du robot un talkie-walkie ( récepteur );

pour ce qui est du talkie-walkie récepteur, je démonterai pour le bidouiller pour pouvoir le relier à la carte arduino .

L’idée est de de détecter les angles entre le robot et les balises pour avoir une localisation grâce à ces amers, comme l'utilise les marins sans devoir tenir compte des distances robot-balises.

Auriez vous une idée comment m'y prendre ?

Merci d'avance.

Bonsoir,

Si tu souhaite utiliser un talkie walkie pourquoi ne pas faire une balise APRS-GPS ?

Bonsoir,
Merci pour ta réponse.
Peux tu préciser , la balise APRS-GPS , comment fonctionne t elle ?, c'est comme (un peu) le système de balise RTK de correction?, ou un autre système , et quelle précision puis-je espérer ?y a t'il un système de triangulation ?

Aujourd'hui, l'UWB permet de localiser un point à moins de 10 cm, donc surement utile d'en équiper un drone agricole.

Un exemple de ce type de capteur:

Cavok:
Bonsoir,
Merci pour ta réponse.
Peux tu préciser , la balise APRS-GPS.

Bonjour,

La balise APRS est un système d’envoi automatique de données.

Cela peut être par exemple une balise placée au sommet d'une montage qui envoie des données météorologiques.

et quelle précision puis-je espérer

Cela dépend de la puce GPS.

y a t'il un système de triangulation ?

Une coordonnée GPS est ni plus moins qu'un ensemble d'informations, latitude, longitude, hauteur, vitesse, ..

Pour un système de triangulation seule la latitude et la longitude te seront utiles. Avec un peu de math tu peux être en mesure de calculer la distance entre plusieurs points connus (théorème de Pythagore).

La Terre est ronde, donc Pythagore marche seulement si les coordonnées sont proches.

Bonsoir,
Merci

  • ard_newbie : j'ai été voir UWB, cependant 10 cms c'est proche ++, et dès que la distance s'éloigne un peu (>20m par ex , c'est pas garanti) et le prix (presqu'aussi cher qu'un abonnement RTK + GPS ( 2 à 4 cms d'erreur ), ça pose problème et réflexion pour ce choix .

--Standby , ça me plait bien, mais pourrais tu me préciser certains point que j'ai du mal à visualiser :
La balise APRS , c'est une balise avec un GPS dessus ? (tu parles de puce GPS.), alors il faut 3 gps pour 3 balises ? je vois pas bien le système. Merci de développer .
le système de triangulation par la latitude et la longitude , ça, je pense que je maitrise;(je fais avion et bateau)
Pythagore marche seulement si les coordonnées sont proches: là OK

mais si les balises sont des puces gps , il y aura une incertitude de 10 mètres environ à chaque balise, donc à moins que l'erreur soit identique pour les 3 balises ( je ne sais pas, mais j'en doute)la triangulation risque de ne pas donner de résultats précis, ( sauf RTK);

A moins que les balise APRS puissent permettre d'obtenir un QDM ( angle sous lequel elle est détectée par le robot ) précis, auquel cas la triangulation permet une bonne précision , car ce qui m’importe c'est de localiser précisément le robot (mobile) par rapport aux balises qui sont fixes , mème si les balises ont des coordonnées GPS +/- justes;le point de référence étant les points balises.
En résumé, je cherche à obtenir 3 ou 4 QDM à partir du robot pour le localiser par rapport aux 3 ou 4 balises.

Bonne soirée :slight_smile:

La balise APRS , c'est une balise avec un GPS dessus ? (tu parles de puce GPS.), alors il faut 3 gps pour 3 balises ? je vois pas bien le système. Merci de développer .

Oui, une balise APRS ça peut etre un arduino avec gps et son système de transmission radio, un smartphone. Dans les règles de l'art c'est un transmetteur radio.

mais si les balises sont des puces gps , il y aura une incertitude de 10 mètres environ à chaque balise, donc à moins que l'erreur soit identique pour les 3 balises ( je ne sais pas, mais j'en doute)la triangulation risque de ne pas donner de résultats précis, ( sauf RTK);

Malheureusement oui, il y aura toujours une incertitude. 10 mètres c'est beaucoup, les GPS actuels ont environ de 2 mètres (ex M8N).

Si les "balises" qui servent a triangulation sont immobiles alors on peut se contenter de points virtuels.
A moins que les balise APRS puissent permettre d'obtenir un QDM ( angle sous lequel elle est détectée par le robot )

C'est possible si toutes les distances sont connus et que le robot est équipé d'un compas.