La versione "diesel" ha il ginocchio anteriore rovesciato ... probabilmente la piu leggera era piu stabile con entrambe le "ginocchia" all'indietro ...
Certo che fanno un bel casino 
Pero' non dovrebbero prenderli a calci ... e se poi si inca**ano e ti mordono ? ... 
EDIT: comunque dai video si vede che non "valutano" il percorso, si limitano ad adattare il passo di volta in volta ... si nota di piu quando sale le scale, il robot non "calcola" la posizione dei gradini, sembra che non li consideri proprio e si limiti ad adattare l'altezza del "piede" in base a quello che gli capita ...