Salut à tous,
Je reviens à la charge avec mon projet de drone 
J'ai à peu près compris ce qu'était un PID, mais j'ai besoin de concret : je m'explique.
Avec la library PID d'arduino, pour déclarer un pid, il faut :
- Un OUTPUT (jusque là pas de problème, c'est le PID qui s'en occupe)
- Un INPUT (toujours pas de problème, l'INPUT seront les valeurs sortie par mon MPU6050)
- Un SETPOINT, et la, ça dérape, je n'ai aucune idée de ce que c'est.
- Kp, Ki et Kd, je ne sais pas trop à quoi il correspondent vraiment, mais je sais que c'est en fonction d'eux que le PID va agir, et il faut trouver un bon équilibre entre les trois pour éviter les sur corrections et sous corrections
Ensuite concrètement, je n'ai qu'à :
-definir mes PID via PID monPid(...)
- initialiser avec monPid.initialize()
- monPid.Setmode(AUTOMATIC)
-monPid.compute()
Si je me trompe (ce qui est sûrement le cas) corrigez moi !
