Voici le contenu de ServoConsole.h :
#ifndef ServoConsole_h
#define ServoConsole_h
#include "Arduino.h"
#include "CDS5500_2Serials.h"
#include "Hexapod_Servo.h"
#include <SoftwareSerial.h>
class ServoConsole{
public:
ServoConsole();
void Move(int IDArray[], int size, int pos, int vel);
void MoveUp(int IDArray[], int size, int incrPos, int vel);
void MoveDown(int IDArray[], int size, int decrPos, int vel);
private:
CDS5500_2Serials hostServo;
Hexapod_Servo allServos;
};
#endif
// Hexapod_Servo servo0(0, false, 0, 361, 641);
// Hexapod_Servo servo1(1, false, 1, 161, 861);
// Hexapod_Servo servo2(2, true, 2, 1011, 311);
// Hexapod_Servo servo3(10, false, 0, 361, 561);
// Hexapod_Servo servo4(11, false, 1, 161, 861);
// Hexapod_Servo servo5(12, true, 2, 1011, 311);
// Hexapod_Servo servo6(20, false, 0, 411, 611);
// Hexapod_Servo servo7(21, false, 1, 161, 861);
// Hexapod_Servo servo8(22, true, 2, 1011, 311);
// Hexapod_Servo servo9(30, true, 0, 621, 421);
// Hexapod_Servo servo10(31, true, 1, 861, 161);
// Hexapod_Servo servo11(32, false, 2, 11, 711);
// Hexapod_Servo servo12(40, true, 0, 611, 461);
// Hexapod_Servo servo13(41, true, 1, 861, 161);
// Hexapod_Servo servo14(42, false, 2, 41, 741);
// Hexapod_Servo servo15(50, true, 0, 631, 351);
// Hexapod_Servo servo16(51, true, 1, 861, 161);
// Hexapod_Servo servo17(52, false, 2, 11, 711);
// allServos[0] = Hexapod_Servo(0, false, 0, 361, 641);
// allServos[0] = servo0;
// allServos[1] = servo1;
// allServos[2] = servo2;
// allServos[3] = servo3;
// allServos[4] = servo4;
// allServos[5] = servo5;
// allServos[6] = servo6;
// allServos[7] = servo7;
// allServos[8] = servo8;
// allServos[9] = servo9;
// allServos[10] = servo10;
// allServos[11] = servo11;
// allServos[12] = servo12;
// allServos[13] = servo13;
// allServos[14] = servo14;
// allServos[15] = servo15;
// allServos[16] = servo16;
// allServos[17] = servo17;
Concernant son origine, il n'est pas présent directement dans l'IDE (c'est-à-dire que l'on peut importer à partir des bibliothèques pré-installées). Il provient de l'entreprise d'où vient le kit, qui met à disposition sur son site l'algorithme de base du déplacement et les trois librairies nécessaires (ces sept fichiers constituent mon projet).