Salve a tutti,
ho un problema di compilazione del mio codice dopo averlo diviso in molteplici file per favorirne la lettura. In particolare ricevo i seguenti messaggi di errore:
..\Arduino\libraries\Adafruit_MCP4725/Adafruit_MCP4725.h:25:7: warning: type 'struct Adafruit_MCP4725' violates the C++ One Definition Rule [-Wodr]
class Adafruit_MCP4725 {
^
"...\Arduino\libraries\Adafruit_MCP4725\Adafruit_MCP4725.h:31:7: note: a different type is defined in another translation unit
uint32_t dac_frequency = 400000);
^
...Arduino\libraries\Adafruit_MCP4725/Adafruit_MCP4725.h:34:33: note: the first difference of corresponding definitions is field 'i2c_dev'
Adafruit_I2CDevice *i2c_dev = NULL;
^
"...Arduino\libraries\Adafruit_MCP4725\Adafruit_MCP4725.h:38:11: note: a field with different name is defined in another translation unit
...\Arduino\libraries\Adafruit_MCP4725\Adafruit_MCP4725.cpp:36:1: note: implicit this pointer type mismatch
/**************************************************************************/
...Arduino\libraries\Adafruit_MCP4725/Adafruit_MCP4725.h:25:7: note: the incompatible type is defined here
class Adafruit_MCP4725 {
^
...\Arduino\libraries\Adafruit_MCP4725\Adafruit_MCP4725.cpp:36:1: note: '__comp_ctor ' was previously declared here
/**************************************************************************/
^
...\Arduino\libraries\Adafruit_MCP4725\Adafruit_MCP4725.cpp:36:1: note: code may be misoptimized unless -fno-strict-aliasing is used
...AppData\Local\Temp\cchM2fBH.ltrans0.ltrans.o: In function `setup':
....Desktop\a_GLOBAL/b_SETUP.ino:20: undefined reference to `Adafruit_MCP4725::begin(unsigned char, TwoWire*)'
...Desktop\a_GLOBAL/b_SETUP.ino:23: undefined reference to `Adafruit_MCP4725::setVoltage(unsigned int, bool, unsigned long)'
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
Di seguito vi riporto il codice sorgente:
File: a_GLOBAL.ino
/**
Configurazione varie applicazioni
*/
// ---------------------------------------------------------------------------
// Configurazione motori BLDC //
#include <Servo.h>
// ---------------------------------------------------------------------------
// Definire il range di pulsazione in base alla capacità dell'esc
#define MIN_SIGNAL 1000 // Pulsazione Minima in µs
#define MAX_SIGNAL 2000 // Pulsazione Massima in µs
// Pin Driver Motore
#define ESC_PWM_PIN 9 // Pin PWM verso l'Y Harness degli ESC
// Pin Potenziometro
#define Pot_BLDC_PIN A1 // Pin analogico controllo velocità motore BLDC potenziometro
// ---------------------------------------------------------------------------
Servo ESC; // crea oggetto di tipo Servo
int potVal; // lettura analogica del potenziometro
int potVal_map; // valore rimappato potenziometro
int bldc_power; // potenza percentuale motori bldc
int bldc_power_old = 0; // inizializzo stato precedente
// ---------------------------------------------------------------------------
// Configurazione motore DC //
//motore connesso tra B1 e B2
//Pin Driver Motore
#define PWMB_PIN 5 // Input PWM per controllo velocità
#define BIN1_PIN 11 // Uno degli Input che determina la Direzione
#define BIN2_PIN 12 // Uno degli Input che determina la Direzione
#define STBY_PIN 10 // Input che controlla lo standby
// Pin Pulsanti
#define dir_BT_PIN 7 //Pulsante Direzione
#define power_BT_PIN 13 // Pulsante Standby
// Pin Potenziometro
#define Pot_DC_PIN A0 // Pin analogico controllo velocità motore DC potenziometro
// Inizializzo velocità motore e lo stato precedente
int mot_vel = 0;
int mot_power_old = 0;
// Memorizzo stato passato dei pulsanti
int val_dirBT_Old = LOW;
int val_powBT_Old = LOW;
// Inizializzazione stato uscite
int direzione = LOW; // LOW significa CCW, HIGH significa CW
int direzione_old = LOW; // stato direzione precedente
int power = LOW; // LOW spento, HIGH acceso
// Inizializzo i timer
long tempo_pow = 0; // tempo ultima attivazione pin standby
long tempo_dir = 0; // tempo ultima attivazione pin direzione
long debounce = 200; // tempo debouncing
// ---------------------------------------------------------------------------
// Configurazione Laser //
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MCP4725.h>
// Istanzio oggetto di tipo DAC
Adafruit_MCP4725 dac;
// Imposta il seguente valore a 9, 8, 7, 6 o 5 per settare la risoluzione del DAC
#define DAC_RESOLUTION (8)
#define Pot_Laser_PIN A2 // Pin analogico controllo intensità laser (potenziometro)
#define GATE_PIN 6 // Pin digitale controllo gate laser
#define GATE_BT_PIN 4 // Pulsante gate laser
// Inizializzo potenza laser e lo stato precedente
int laser_Lv = 0;
int laser_current_old = 0;
// Memorizzo stato passato del pulsante
int val_gateBT_Old = LOW;
// Inizializzazione stato uscita
int power_laser = LOW; // LOW spento, HIGH acceso
// Inizializzo timer
long tempo_pow_laser = 0; // tempo ultima attivazione pin gate laser
// Prototipi delle funzioni
void accelerazione(int vel, int dir);
void decelerazione(int vel, int dir);
void CalibrazioneESC();
void BLDC_PWM();
void power_DC();
void verso_rotazioneDC();
void standbyDC();
void laser_level();
void laser_gate();
File: b_SETUP.ino
void setup() {
pinMode(STBY_PIN, OUTPUT); // standby mot DC
pinMode(PWMB_PIN, OUTPUT); // PWM mot DC
pinMode(BIN1_PIN, OUTPUT); // in1 mot DC
pinMode(BIN2_PIN, OUTPUT); // in2 mot DC
pinMode(power_BT_PIN, INPUT); // pulsante standby mot DC
pinMode(dir_BT_PIN, INPUT); // pulsante direzione mot DC
pinMode(GATE_PIN, OUTPUT); // gate laser
pinMode(GATE_BT_PIN, INPUT); // pulsante gate laser
// Setta "spento" come stato di partenza del laser
digitalWrite(GATE_PIN, LOW);
// Controllare datasheet:
// Per Adafruit MCP4725A1 l'indirizzo è 0x62 (default) o 0x63 (se il pin di alimentazione è collegato al VCC)
// Per MCP4725A0 l'indirizzo è 0x60 o 0x61
// Per MCP4725A2 l'indirizzo è 0x64 o 0x65
// per le schede cinesi è 0x60
dac.begin(0x60);
// Setta "zero" come livello di partenza del laser
dac.setVoltage(laser_Lv, false);
// Setta CCW come senso di rotazione di partenza
digitalWrite(BIN1_PIN, LOW);
digitalWrite(BIN2_PIN, HIGH);
// Setta "spento" come stato di partenza
digitalWrite(STBY_PIN, LOW);
// Setta "zero" potenza iniziale motore
analogWrite(PWMB_PIN, mot_power_old);
Serial.begin(9600); // inizializzo la seriale
// Collego gli ESC al PIN 9
ESC.attach(ESC_PWM_PIN, MIN_SIGNAL, MAX_SIGNAL); // (pin, min pulse, max pulse in microsecondi)
//Procedura di calibrazione degli ESC
void CalibrazioneESC();
// Display stato iniziale motore DC sulla seriale
Serial.print("Stato Motore DC : " );
Serial.println("Spento"); // 0 spento, 1 acceso
Serial.print("Direzione Motore DC : " );
Serial.println("Antioraria"); // 0 significa CCW, HIGH significa 1
Serial.print("Potenza Motore DC : " );
Serial.print(mot_power_old);
Serial.println(" % ");
// Display stato iniziale Laser sulla seriale
Serial.print("Stato Laser : " );
Serial.println("Spento"); // 0 spento, 1 acceso
Serial.print("Corrente attraverso Diodo Laser : " );
Serial.print(laser_current_old);
Serial.println(" % ");
delay(2000);
}
File c_LOOP.ino
void loop() {
void BLDC_PWM();
void power_DC();
void verso_rotazioneDC();
void standbyDC();
void laser_level();
void laser_gate();
delay(200);
}
File d_BLDC_FUNCTIONS.ino
// Procedura di Calibrazione degli ESC
void CalibrazioneESC()
{
Serial.println("*** PROCEDURA CALIBRAZIONE ESC ***");
Serial.println();
Serial.println("Premere una lettera qualsiasi + <invio> per avviare procedura di calibrazione");
while (!Serial.available()); // Attesa avvio da seriale
Serial.read();
Serial.println();
Serial.println("Inizio Procedura Calibrazione ESC");
delay(2000);
Serial.println();
Serial.println("Calibrazione Segnale Massimo");
ESC.writeMicroseconds(MAX_SIGNAL);
delay(1000);
Serial.println();
Serial.println("Accendere Alimentatore");
delay(1000);
Serial.println();
Serial.println("si dovrebbero udire 3 beeps(di da di) e dopo un secondo un corto beep(di)");
delay(10000);
Serial.println();
Serial.println("Calibrazione Segnale Minimo");
Serial.println();
Serial.println("si dovrebbero udire 2 beeps(di di) e dopo un secondo un lungo beep");
ESC.writeMicroseconds(MIN_SIGNAL);
delay(5000);
Serial.println();
Serial.println("CALIBRAZIONE EFFETTUATA");
delay(2000);
Serial.println();
}
// Regolazione PWM della velocità dei motori BLDC basata su input da potenziometro
void BLDC_PWM()
{
// Lettura del potenziometro Motore BLDC e scrittura dell'uscita PWM
potVal = analogRead(Pot_BLDC_PIN); // legge il valore del potenziometro (compreso tra 0 e 1024)
potVal_map = map(potVal, 0, 1024, MIN_SIGNAL, MAX_SIGNAL); // rimappa il valore analogico all'interno del campo operativo dell'ESC
ESC.writeMicroseconds(potVal_map);
bldc_power = map(potVal_map,MIN_SIGNAL, MAX_SIGNAL, 0, 100);
if (bldc_power != bldc_power_old) {
Serial.print("Potenza Motore BLDC : " );
Serial.print(bldc_power);
Serial.println(" % ");
}
bldc_power_old = bldc_power;
}
File e_DC_FUNCTIONS.ino
// Funzione che realizza una rapa di accelerazione
void accelerazione(int vel, int dir){
boolean inPin1 = LOW;
boolean inPin2 = HIGH;
if(dir == 1){
inPin1 = HIGH;
inPin2 = LOW;
}
digitalWrite(BIN1_PIN, inPin1);
digitalWrite(BIN2_PIN, inPin2);
for(int mot_Val = 0 ; mot_Val <= vel; mot_Val +=1){
analogWrite(PWMB_PIN, vel);
delay(5);
}
}
// Funzione che realizza una rapa di decelerazione
void decelerazione(int vel, int dir){
boolean inPin1 = LOW;
boolean inPin2 = HIGH;
if(dir == 1){
inPin1 = HIGH;
inPin2 = LOW;
}
digitalWrite(BIN1_PIN, inPin1);
digitalWrite(BIN2_PIN, inPin2);
for(int mot_Val = vel ; mot_Val >= 0; mot_Val -=1){
analogWrite(PWMB_PIN, vel);
delay(5);
}
}
// Lettura del potenziometro Motore DC e rimappatura per scrittura uscita digitale
void power_DC()
{
mot_vel = map(analogRead(Pot_DC_PIN), 0, 1024, 0, 255);
int mot_power = map(mot_vel, 0, 255, 0, 100);
if (mot_power != mot_power_old) {
Serial.print("Potenza Motore DC : " );
Serial.print(mot_power);
Serial.println(" % ");
}
mot_power_old = mot_power;
}
// Imposta verso di rotazione CW o CCW premendo un pulsante
void verso_rotazioneDC()
{
// Lettura stato pulsante
int val_dirBT = digitalRead(dir_BT_PIN);
// Inizializzo stringa per la seriale
String dir_string;
// Aggiorno lo stato delle uscite in base al fronte di salita del segnale in arrivo dai pulsanti e dopo aver aspettato il tempo necessario a ignorare eventuali rumorosità
if (val_dirBT == HIGH && val_dirBT_Old == LOW && millis() - tempo_dir > debounce) {
direzione = !direzione; // inverto lo stato da CCW a CW (e da CW a CCW)
tempo_dir = millis();
if (direzione == LOW) {
dir_string = "Antioraria";
} else {
dir_string = "Oraria";
}
Serial.print("Direzione Motore DC : " );
Serial.println(dir_string);
}
val_dirBT_Old = val_dirBT;
// Scrivo l'uscita' per il motore DC
if (direzione_old == direzione) {
analogWrite(PWMB_PIN, mot_vel); // Manda segnale PWM al driver
} else {
decelerazione(mot_vel, direzione_old);
delay(1000);
accelerazione(mot_vel, direzione);
analogWrite(PWMB_PIN, mot_vel);
}
direzione_old = direzione;
}
// Accendo o spengo il motore DC premendo un pulsante
void standbyDC()
{
// Lettura stato pulsante
int val_powBT = digitalRead(power_BT_PIN);
// Inizializzo stringa per la seriale
String power_string;
// Aggiorno lo stato delle uscite in base al fronte di salita del segnale in arrivo dal pulsante e dopo aver aspettato il tempo necessario a ignorare eventuali rumorosità
if (val_powBT == HIGH && val_powBT_Old == LOW && millis() - tempo_pow > debounce) {
power = !power; // inverto lo stato da spento a acceso (e da acceso a spento)
tempo_pow = millis();
if (power == LOW) {
power_string = "Spento";
} else {
power_string = "Acceso";
}
Serial.print("Stato Motore DC : " );
Serial.println(power_string);
}
val_powBT_Old = val_powBT;
// Scrivo l'uscita per il motore DC
if (power == HIGH) {
digitalWrite(STBY_PIN, HIGH); // acceso
} else {
digitalWrite(STBY_PIN, LOW); // spento
}
}
File f_LASER_FUNCTIONS.ino
// Setta il livello di corrente attraverso il Diodo Lasere mediante un potenziometro
void laser_level()
{
laser_Lv = map(analogRead(Pot_Laser_PIN), 0, 1023, 0, 4095); // il DAC ha una risoluzione a 12 bit, quindi 4096 valori
int laser_current = map(laser_Lv, 0, 4095, 0, 100);
dac.setVoltage(laser_Lv, false); // segnale di comando analogico 0-5 V per pilotare il "LIVELLO" del laser
if (laser_current != laser_current_old) {
Serial.print("Corrente attraverso Diodo Laser : " );
Serial.print(laser_current);
Serial.println(" % ");
}
laser_current_old = laser_current;
}
// Setta il livello del Gate (laser acceso/spento) mediante un pulsante
void laser_gate()
{
// Lettura stato pulsanti
int val_gateBT = digitalRead(GATE_BT_PIN);
// Inizializzo stringhe per la seriale
String laser_string;
// Aggiorno lo stato delle uscite in base al fronte di salita del segnale in arrivo dai pulsanti e dopo aver aspettato il tempo necessario a ignorare eventuali rumorosità
if (val_gateBT == HIGH && val_gateBT_Old == LOW && millis() - tempo_pow_laser > debounce) {
power_laser = !power_laser; // inverto lo stato da spento a acceso (e da acceso a spento)
tempo_pow_laser = millis();
if (power_laser == LOW) {
laser_string = "Spento";
} else {
laser_string = "Acceso";
}
Serial.print("Stato Laser : " );
Serial.println(laser_string);
}
val_gateBT_Old = val_gateBT;
}
Il codice veniva compilato senza problemi quando si trovava tutto all'interno dello stesso file. Ho provato a cercare in rete delle possibili soluzioni ma non sono venuto a capo di nulla, anche perchè non è che io sia così esperto di C++
Avete dei suggerimenti per caso?
Grazie in anticipo a tutti coloro che vorranno aiutarmi
