Die Werte stimmen, denn sie sind im Bogenmaß. Allerdings würde ich die Berechnung nach der Ermittlung der Quaternionen machen, damit es kein undefiniertes Verhalten im ersten Durchlauf gibt. Dieses komische sind Teile aus der Initialisierung, ich würde am Ende vom setup() noch ein delay(1000) oder so setzen, damit sich der DMP erst einmal setzen kann und werte Produzieren. im nächsten Schritt alle DEBUG_PRINT und DEBUG_PRINTLN aus der Setup werfen, da diese dir nur dazu dienen zu verfolgen, wie der DMP initialisiert wird. Das scheint ja zu funktionieren, da du ja scheinbar Werte erhälst.
hierfür entferne das #define DEBUG relativ weit oben.
am Ende vom loop() noch ein delay(100), damit du die serielle Schnittstelle nicht überlastest.