Mon projet concerne le développement d’un robot filoguidé. Un véhicule muni de capteurs sensibles à un champ magnétique suit un fil de guidage parcouru par un courant alternatif. Internet ne contient pas beaucoup d’informations sur ce sujet. Voilà pourquoi je le crée sur ce forum…
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Bonjour et bienvenue,
Merci de prendre quelques minutes pour lire "Les bonnes pratiques du forum francophone" et les appliquer.
Fil posé par terre ou en l’air?
Bonjour, le fil sera posé et fixé sur le sol ou légèrement enfoui. Pour les premiers essais, il est simplement posé.
pour le suivi du fil alimenté (avec une tension altenative) on cherche à égaliser les tensions fournies par les deux bobines réceptrices Cg et Cd
Le signe de la différence d’amplitude permet de corriger la trajectoire
Dans certains Lycées le chariot filoguidé de chez Mentor est (était) utilisé comme matériel didactique
http://s2i.cpge.achard.free.fr/docs/TP_Labo/DR_chariotFiloguide.pdf
Il est peut être possible de mettre la main sur la documentation complète , incluant la détection de position par rapport au fil.
Merci pour ce schéma. Pour l’instant, j’utilise des bobines d’un diamètre extérieur de +/- 18mm . L = 87 mH. Un condensateur de 470 pF est connecté aux bornes de chaque bobine. La fréquence de résonance de ce circuit est de 25 kHz. Le fil de guidage est parcouru par un signal carré de fréquence en accord avec le circuit de détection.
Le petit schéma fonctionnel est extrait de cette réalisation bien commentée , qui date pas mal et utilse des solutions techniques vieillotes (années 70)
Je ne trouve pas de réalisation exploitant un microcontrolleur et des composants modernes pour la commandes des moteurs
En même temps, la partie amplification, filtrage et redressement sont réutilisables c'est seulement après que l'on pourrait brancher un microcontrôleur.
Bonjour,
Je pose peut être un question bête, mais pourquoi ne pas simplement utiliser deux capteur a effet Hall reliés directement sur le microcontrôleur ?
Il ne sont pas assez puissant ?
J’ai déjà visité ce site. Je ne suis pas certain que les auteurs aient mis en œuvre toutes les théories décrites dans leurs pages.
Oui, le circuit de détection est réutilisable. Attention seulement à la tension de sortie vers les entrées ADC suivant les modèles de microcontrollers (5V /3.3V)
Les capteurs à effet Hall manquent de sensibilité pour ce projet. Ils nécessitent un champ magnétique assez intense. Le champ magnétique doit aussi être orienté en continu dans le même sens.
C’est très vaste comme projet, il y a plein de “domaines” inclus dans le projet.
De la méca
De l’élec
Peut-être du code
…
Vous semblez avoir déja quelques pistes sur les capteurs, quels sont vos besoins précis sur le sujet?
En électronique : J'ai une incertitude sur la qualité du redressement et le filtrage du signal.
En mécanique : La configuration générale du robot et l'asservissement des moteurs
En codage : vitesse de traitement des données des capteurs de position et de lecture des encodeurs des moteurs. Commande de la vitesse du robot à distance par wifi ou nrf24 dans un premier temps et peut-être (on peut rêver) transmission par le fil guidage. Je voudrais également que le robot envoie les données des capteurs et commande moteur afin de bien comprendre son comportement.
Je vais fournir plus de détails pour chaque domaine.
Merci pour votre message
Bonjour alex5682
Dépendant des distances, regardes du côté de l'ESP32 et de la transmission ESP-NOW.
Je ne connaissais pas le magnétomètre BMM150. L'idée est très intéressante !
Je lis que la fréquence de lecture maximale (Data output rate) est de 10Hz.
Je crains fort que cette fréquence soit trop faible si on désire une vitesse du robot acceptable. Actuellement je cherche à ne pas descendre en dessous de 40Hz pour la boucle du code du robot.
Super, parce qu’on ne peut pas deviner nous même, il y a du boulot!
un oscilloscope est-il disponible pour apprécier cela ?