Hola a todos
Como comento en el título, desearía mover dos o varios SERVOS al mismo tiempo, NO uno después de otro.
Conozco : Servo.h , y VarSpeed.h pero no realizan esa función.
Adjunto un sencillo código con dos Servos, que quisiera mover conjuntamente.
Gracias anticipadas !!!
Un saludo !!!
/*
DOS (2)SERVOS GITHUB
https://github.com/netlabtoolkit/VarSpeedServo
*/
#include <VarSpeedServo.h>
VarSpeedServo Servo1; // CREA OBJETOS
VarSpeedServo Servo2;
void setup()
{
Serial.begin (9600) ;
Serial.println (" ") ;
Serial.println ("================ A_SERVO_VarSpeed_4_github \n");
Servo1.attach(12); // Conexion de los servos
Servo2.attach(8);
pinMode (13, OUTPUT); // LED 13
}
void loop()
{
digitalWrite (13, HIGH); // Enciende al PRINCIPIO DE MOVIMIENTOS
int IZQ = 0; // 0 GRADOS PREDETERMINADOS
int DER = 180; // >180
int VELOC1 = 30; // >20 VELOCIDADES PREDETERMINADAS
int VELOC2 = 100; // >100
for (int i = 0; i < 2; i++) // Repite 2 veces la serie
{
Servo1.write(IZQ, VELOC1); // servo1 > 0,vel:20
Servo1.wait(); // espera a que termine el movimiento servo1
Servo2.write(IZQ, VELOC1); // servo2 > 0,vel:100
Servo2.wait(); // espera a que termine el movimiento servo2
Servo1.write(DER, VELOC1); // servo1 > 180, vel:20
Servo1.wait();
Servo2.write(DER, VELOC1); // servo1 > 0 , vel:20
Servo2.wait();
Servo2.write(IZQ, VELOC2); // servo2 > 180, vel:100
Servo2.wait();
Servo1.write(IZQ, VELOC1); // servo1 > 180, vel 20
Servo1.wait();
}
digitalWrite (13, LOW); // Apaga al FIN DE MOVIMIENTOS
delay (2000); // Reposo entre loops
/*
// MARCADO PARA LOOP CONTINUO
Servo1.detach(10); // Desconecta del Pin el servo
Servo2.detach(8);
*/
} // LL-LOOP
//*********************** FIN ***************************
/*
TRADUCCION (ver original al final)
VarSpeedServo: Clase para manipular servomotores conectados a Arduino.
Un servo se activa creando una instancia de la clase Servo conectando
el pin deseado por el método attach(). Los servos se pulsan en segundo
plano usando el valor escrito más recientemente usando el método
write()
Los METODOS son:
attach(pin ): conecta un servomotor a un pin digital E/S.
attach(pin, min, max ): se conecta a un pin configurando los valores
mínimo y máximo en microsegundos.
El mínimo predeterminado es 544 y el máximo es 2400.
write(value) : establece el ángulo del servo en grados.
(el valor que no es válido como angulo, se trata como pulso
en microsegundos)
write(value, speed):- posición: 0º- 180º.
- velocidad: 1-255 .
write(valor, velocidad, espera): espera es un valor booleano que,
si es TRUE, hace que la llamada a la función se bloquee
hasta que se complete el movimiento INICIADO.
writeMicroseconds() - Establece el ancho del pulso del servo en microsegundos
read(): obtiene el último ancho de pulso del servo escrito como
un ángulo entre 0 y 180.
readMicroseconds() - Obtiene el último ancho de pulso del servo escrito
en microsegundos. (era read_us() en la primera versión)
attached(): devuelve verdadero si hay un servo conectado.
detach() - Desconecta servos conectados en su pin de E/S.
slowmove(valor, velocidad): lo mismo que escribir(valor, velocidad),
conservado por compatibilidad con la versión de Korman.
stop() - detiene el servo en la posición actual
sequencePlay(secuencia, secuenciaPosiciones); // reproduce una secuencia
en bucle comenzando en la posición 0
sequencePlay(secuencia, posiciones de secuencia, loop,
startPosition); // reproduce la secuencia con el número de
posiciones, loop: si es TRUE: startPosition.
sequenceStop()(); // detener la secuencia en la posición actual
wait(); // espera a que termine el movimiento
isMoving() // devuelve verdadero si el servo aún se está moviendo
***********************************************
ORIGINAL
VarSpeedServo - Class for manipulating servo motors connected to Arduino pins. Methods:
* * The methods are:
attach(pin ) - Attaches a servo motor to an i/o pin.
attach(pin, min, max ) - Attaches to a pin setting min and max values in microseconds
default min is 544, max is 2400
write(value) - Sets the servo angle in degrees. (invalid angle that is valid as pulse in microseconds is treated as microseconds)
write(value, speed) - speed varies the speed of the move to new position 0=full speed, 1-255 slower to faster
write(value, speed, wait) - wait is a boolean that, if true, causes the function call to block until move is complete
writeMicroseconds() - Sets the servo pulse width in microseconds
read() - Gets the last written servo pulse width as an angle between 0 and 180.
readMicroseconds() - Gets the last written servo pulse width in microseconds. (was read_us() in first release)
attached() - Returns true if there is a servo attached.
detach() - Stops an attached servos from pulsing its i/o pin.
slowmove(value, speed) - The same as write(value, speed), retained for compatibility with Korman's version
stop() - stops the servo at the current position
sequencePlay(sequence, sequencePositions); // play a looping sequence starting at position 0
sequencePlay(sequence, sequencePositions, loop, startPosition); // play sequence with number of positions, loop if true, start at position
sequenceStop(); // stop sequence at current position
wait(); // wait for movement to finish
isMoving() // return true if servo is still moving
*******************************************************
*/
Podeis comprobar al final los METODOS de esta libreria.
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