Tempi di attivazione controllore PID

Ciao a tutti, sono nuovo nel forum (credo di essermi presentato nella sezione giusta). In ogni caso ho un dubbio riguardo al controllore PID che ho implementato. Per essere più chiaro,sto utilizzando un MEGA 2560 R3 e sto cercando di pilotare un raddrizzatore trifase basato su SCR. In primis genero gli impulsi necessari in interrupt usando un comparatore per "trasformare" la sorgente trifase sinusoidale in tre one quadre, in particolare quando trovo un fronte alto genero faccio partire un timer e quando questo timer raggiunge un determinato valore genero l'impulso (stesso procedimento per tutti gli impulsi). Per quanto riguarda il PID invece questo è il codice

void MyPID()
{
  
  double Delta_T_volt = 0.002;
  
  error_v = Potenziometro - Feedback;
  Error_volt_P = error_v * Kp_volt;
  Error_volt_I = Error_volt_I + (error_v + lasterror) * 0.5 * (Delta_T_volt) * Ki_volt;
  if (Error_volt_I >= 25)
  {
    Error_volt_I = 25;
  }
  else if (Error_volt_I < -25)
  {
    Error_volt_I = -25;
  }

  Error_volt_D = (error_v - lasterror)*Kd_volt / (Delta_T_volt);


  Beta += Error_volt_P + Error_volt_I + Error_volt_D;

  if (Beta > 15166)
  {
    Beta = 15166; //15166 è il numero che porta l'angolo di conduzione alpha a 0°     
  }
  else if (Beta < 1833) //1833 è il numero che porta l'angolo di conduzione alpha a 180°
  {
    Beta = 1833;
  }
  lasterror = error_v;
}

dove Delta_T_volt è settato a 0.002 perchè utilizzo un ulteriore timer che ogni 2ms fa entrare in gioco il PID.
E Beta è la variabile che muove i miei implusi in modo tale da raggiungere la tensione di riferimento.
Per quanto riguarda la parte integrale sto utilizzando la formula presa dalla regola del trapezio.

Ora, il mio dubbio riguarda i tempi in cui l'uscita del sistema diventa diversa da 0.
In particolare, con valori Kp, Ki, Kd costanti, se il riferimento è piccolo l'uscita diventa diversa da 0 in 34ms, mentre se il riferimento è alto l'uscita diventa diversa da 0 in 8.80 ms.

(CHIEDO SCUSA SE C'E' SOLO UN'IMMAGINE, MA ESSENDO NUOVO POSSO INSERIRE SOLO UN FILE MULTIMEDIALE)

In ogni caso, l'andamento con il riferimento più elevato presenta la parte iniziale uguale a 0 solo per 8.80ms

E' normale come comportamento? O sto sbagliando qualcosa?
Grazie