Hallo,
daran das der Servo zunächst mal mit max Speed in die Mitte fährt kannst Du erst mal nicht ändern. In der Servo lib gibt es irgendwo eine Stareinstellung, damit könnte man das ändern und z.B auf 0 "zu" fahren. Das würde aber auch immer mit max Speed erfolgen. Du kannst auch mal versuchen im Setup direkt nach servo.attach() ein servo.write(0) zu machen. Vermutlich zuckt er dann immer noch ein bischen bevor er auf 0 fährt.
Es wurden da schon mal verschieden Lösungen hier vorgestell. Motor umbauen und den internen Potiwert rausführen, einlesen und dann auf dies Position nach dem attach. oder Position im Eprom abspeichern und beim Starten wieder auf dies Position fahren.
was das Zucken im Betrieb betrifft musst Du dir mal ansehen ob sich dabei der Sollwinkel ändert, das solle ja eigendlch erst mal nicht der Fall sein. Aber selbst wenn der stabil ist wird der Motor etwas vor sich hin zuckeln. Letzlich hängt das damit zusammen das es sich bei einem Servo ja um ein Regelsystem handet und auch da der interne Istwert um ein LSB wackeln kann.
Wenn Du bei deinem dezeitigen Regelkonzept dazu kommmst das du recht lange Zeiten zwischen zwei Regelzyklen benötigst damit das Ding stabil bleibt , kann es ja passieren das Du im Winter recht lange brauchst damit das Ventil komplett auffährt. Alledings benötigt dann ja auch der Motor einige Zeit bis er warm wird. In dem Fall könntest Du die Schrittweite oder Zeit abhängig von der Temperatur Differenz Sollwert-Istwert machen. Letztlich kommst Du dann auf einen Regler mit I Verhalten. Wenn man das dann noch etwas weiter spinnt kann man auch einen P Anteil dazu nehmen oder auch gleich einen PI_Regler verwenden.
Heinz