Carrito servomotor sensor ultrasonico

International Español
1 
int PinIN1 = 13;
int PinIN2 = 12;
int PinIN3 = 11;
int PinIN4 = 10;
int PinIN5 = 9;  //Entradas//
int PinIN6 = 8;
int PinIN7 = 7;
int PinIN8 = 6;
const int Trigger = 4; 
const int Echo = 5;     
  long t; //tiempo que demora en llegar el eco
  long d; //distancia en centimetros
  #include <Servo.h> 
Servo myservo;  //creamos un objeto servo 
int angulo;
void setup() {
  Serial.begin(9600);          //inicializamos la comunicación
  pinMode(Trigger, OUTPUT);    //pin como salida
  pinMode(Echo, INPUT);        //pin como entrada
  digitalWrite(Trigger, LOW);  //Inicializamos el pin con 0

  pinMode(PinIN1, OUTPUT);
  pinMode(PinIN2, OUTPUT);
  pinMode(PinIN3, OUTPUT);
  pinMode(PinIN4, OUTPUT);
  pinMode(PinIN5, OUTPUT);
  pinMode(PinIN6, OUTPUT);
  pinMode(PinIN7, OUTPUT);
  pinMode(PinIN8, OUTPUT);

   myservo.attach(3);  // asignamos el pin 3 al servo.
  Serial.begin(9600); // iniciamos el puerto serial
}
void loop()
{

 sensor ();

if (d>15){
adelante();//condicional para que avanze hasta  encontrar un objeto
Serial.println("adelante");  
}
  else if (d<=10){
    MotorStop();
    delay(1000);// condicional para detenerse al encontrar un objeto a 15cm de distancia
    Serial.println("stop");
  
  servo();
  }
}

  void MotorStop()
{
  digitalWrite (PinIN1, 0);
  digitalWrite (PinIN2, 0);
  digitalWrite (PinIN3, 0);
  digitalWrite (PinIN4, 0);
  digitalWrite (PinIN5, 0);
  digitalWrite (PinIN6, 0);
  digitalWrite(PinIN7, 0);
  digitalWrite (PinIN8, 0);
}

void adelante()
{
  digitalWrite (PinIN1, 0);
  digitalWrite (PinIN2, 1);
  digitalWrite (PinIN3, 1);
  digitalWrite (PinIN4, 0);
  digitalWrite (PinIN5, 0);
  digitalWrite (PinIN6, 1);
  digitalWrite (PinIN7, 1);
  digitalWrite (PinIN8, 0);
}
void derecha()
{
  digitalWrite (PinIN1, 0);
  digitalWrite (PinIN2, 1);
  digitalWrite (PinIN3, 0);
  digitalWrite (PinIN4, 1);
  digitalWrite (PinIN5, 0);
  digitalWrite (PinIN6, 1);
  digitalWrite (PinIN7, 0);
  digitalWrite (PinIN8, 1);
}

void izquierda()
{
  digitalWrite (PinIN1, 1);
  digitalWrite (PinIN2, 0);
  digitalWrite (PinIN3, 1);
  digitalWrite (PinIN4, 0);
  digitalWrite (PinIN5, 1);
  digitalWrite (PinIN6, 0);
  digitalWrite (PinIN7, 1);
  digitalWrite (PinIN8, 0);
}

void atras()
{
  digitalWrite (PinIN1,1);
  digitalWrite (PinIN2, 0);
  digitalWrite (PinIN3, 0);
  digitalWrite (PinIN4, 1);
  digitalWrite (PinIN5, 1);
  digitalWrite (PinIN6, 0);
  digitalWrite (PinIN7, 0);
  digitalWrite (PinIN8, 1);

}
void sensor ()
{
 
  digitalWrite(Trigger, 1);
  delayMicroseconds(10);          //Enviamos un pulso de 10us
  digitalWrite(Trigger, 0);
  
  t = pulseIn(Echo, 1); //obtenemos el ancho del pulso
  d = t/59;             //escalamos el tiempo a una distancia en cm
  
   Serial.println(d);
   
}
void servo()
{
  angulo=90;
  myservo.write(angulo);
  Serial.print("ángulo:  ");
  Serial.println(angulo);
  delay(2000);  
 
  angulo= 0;
  myservo.write(angulo);
  Serial.print("ángulo:  ");
  Serial.println(angulo);
  delay(2000);  

  angulo=90 ;
  myservo.write(angulo);
  Serial.print("ángulo:  ");
  Serial.println(angulo);
  delay(2000); 

  angulo= 180;
  myservo.write(angulo);
  Serial.print("ángulo:  ");
  Serial.println(angulo);
  delay(2000);
}

Necesito hacer que mi arduino guarde la distancia en cada giro del servo para despues decidir a donde girar.

2

Copiaste el código de algún tutorial?
Cuando mueves el servo le estas diciendo el ángulo al que pretendes que se mueva, almacena la información de distancia en un arreglo o vector de acuerdo al ángulo y solucionado.
ejemplo

// defines como global este vector de 4 elementos
int distancias[4] = {0};  // esto como variable global

..............

// luego en tu rutina servo del loop

int  sensor ()
{
  digitalWrite(Trigger, 1);
  delayMicroseconds(10);          //Enviamos un pulso de 10us
  digitalWrite(Trigger, 0);
  
  t = pulseIn(Echo, 1); //obtenemos el ancho del pulso
  d = t/59;             //escalamos el tiempo a una distancia en cm
  return d;   
}

void servo()
{
  angulo=90;
  myservo.write(angulo);
  Serial.print("ángulo:  ");
  Serial.println(angulo);
  distancia[0] = sensor();
  delay(2000);  
 
  angulo= 0;
  myservo.write(angulo);
  Serial.print("ángulo:  ");
  Serial.println(angulo);
  distancia[1] = sensor();
  delay(2000);  

  angulo=90 ;
  myservo.write(angulo);
  Serial.print("ángulo:  ");
  Serial.println(angulo);
  distancia[2] = sensor();
  delay(2000); 

  angulo= 180;
  myservo.write(angulo);
  Serial.print("ángulo:  ");
  Serial.println(angulo);
  distancia[3] = sensor();
  delay(2000);
}

Ahora no se para que lo quieres pero sigue tu.

3

This topic was automatically closed 180 days after the last reply. New replies are no longer allowed.