Bonjour nico0540
Je t'expliquerai tout ça 
Tu ne va pas "t'amuser" à commander ton moteur avec des relais, utilises un pont en H comme ceci:
un BTS7960.
Je vais réfléchir à tout ça.
J'espère que tu est à l'aise avec l'environnement Arduino?
Cordialement
jpbbricole