Hola a todos.
Tengo un proyecto en mente que aunque he estado mirando y algo he visto en el foro estaba en inglés “ Hydraulic boom height control” no entendía casi y creo que estaba sin terminar..
Os explico... consiste en nivelar hidraulicamente los brazos de un pulverizador de unos 24 metros de ancho, colocando un sensor en cada lado y que mantendría la misma distancia del suelo si un brazo sube y el otro baja que accione un rele para nivelar. ya sea el lado derecho más abajo y el izquierdo más alto que los ponga igual y si los dos están abajo que accione otro rele para que los levante y mantenga una distancia previamente programada.
Ya he conseguido poner los dos sensores conectados a una placa Arduino uno y ver en un lcd de 16x2 Las dos mediciones de los sensores.
Gracias a todos porque no tengo ni idea de programar y lo he conseguido con vuestros proyectos, ejemplos y todo lo que he ido encontrando y probando...
Creo que lo has entendido mal Surbyte, los brazos del pulverizador tiene un ANCHO de 24 metros, es decir, de punta a punta. La distancia al suelo, depende del pulverizador, pero será de 0, tocando el suelo, y un par de metros como mucho (quizás 3).
Creo que es algo como el de la foto. Que sea suspendido de los brazos del tractor, arrastrado o sea una máquina pulverizadora es lo mismo.
El problema que le veo a usar ultrasonicos es que el líquido espolvoreado se mueve hacia todos sitios, sobre todo si hace aire, lo que afectará la medida. Idem de idem, con el laser. Ademas de que suele ser muy guarro, es decir el sensor se tapará de líquido (sulfatos, nitratos, y lo que menos agua).
Si el sensor está colocado de manera que mida "bien" y sin muchos fallos, habría que mirar como se controlan esos brazos.
Ok.. ahora que tu lo muestras con la imagen esta super claro pero debió haberlo hecho el interesado.
Siempre digo lo mismo.. no todos estamos en la cabeza del que pregunta y es su deber proveer la mejor información.
Yo probaría con una rueda que apoye sobre el piso y bien soportada le agrego un cilindro. Dicho cilindro debidamente restringido por el brazo pero con capcidad para desplazarse verticalmente.
Ahora se abre el abanico de posiblidades.
El cilindro podria tener un plato por encima del brazo y luego ese plato estar cubierto por otro cilindro de PVC por ejemplo.
Al moverse el conjunto tractor-brazo y seguir las irregularidades del terreno, la rueda se desplazará arriba/abajo. El plato copiará esos desplazamientos pero un sensor (ultrasónico por ejemplo) podria medir desde determinada posición hasta el plato cual es la altura respecto de la referencia que se establezca.
Espero se entienda la idea.
Lo mismo se puede hacer optico con algun sensor de medición de distancias laser.
O con sensores magnetoresitivos.
Buenas noches... gracias por contestar.. perdón por no haberme explicado bien.. tiene razón Victorjam la distancia que hay que medir es sobre el suelo, programar una medida 50 cm más o menos e intentar mantener la distancia, cuando hace aire no se puede trabajar porque el aire se lleva el producto pulverizado. Hay marcas de máquinas que funcionan con sensores de ultrasonidos pero el sistema cuesta €€€€
Aunque se que el hc-sr04 no es adecuado para exterior si conseguimos que funcione buscaría sensores buenos..
Si hace aire malo. Y no me refiero solo al viento. El tractor se ha de mover, y por lo tanto habrá velocidad del viento. Por ejemplo, para la "escarda" el tractor irá a una media de 18Km/h, dependiendo de la apertura de los difusores y la cantidad de liquido a echar. Además de que mi experiencia me dice que lo que no se puede hacer mola mas hacerlo por llevar la contraria y los agricultores si hace aire como si no echan liquidos.
Es sensible a la temperatura. Así que hay que añadir un cálculo de la distancia con corrección de temperatura.
Es sensible a la humedad. Idem de idem, cálcular la humedad
Con esto no te estoy echando para atrás, pero si te estoy advirtiendo.
No sé si eres agricultor o te han encargado el proyecto. Si es el primer caso, te recomiendo hacer pruebas de campo:
Yo montaria el sensor en el morro del tractor, o si vas a echar el producto en el brazo del pulverizador. Luego con un cable largo y un portatil guardaria un registro de las medidas que va dando.
De primeras lo pondría en el morro. Por aquí (España), ya llega la época de labrar con verterera. El tractor se moverá bastante y podrás comprobar si merece la pena o no un hc-sr04, viendo cuanto error comete.
En el mercado existen sensores ultrasonicos, por ejemplo este:
Tiene salida analogica (0..10/4..20) y corrección de temperatura. Además de que es bastante bueno para la instalación, ya que es roscado, y solo habrá que soldar una chapa con agujero en el brazo. Lo pega es que vale una pasta (400€). Si se puediera encontrar a un precio más razonable...
PD. En mi vida profesional, fui "tractorista" por unos años, así que más o menos comprendo la problematica.
Buenos días.. No soy agricultor, reparo maquinaria agrícola. No sabía que eran sensibles a temperatura y humedad. He encontrado uno parecido por 260€. En la página www.norac.ca se ve el funcionamiento, los marcas que montan equipos de guiado para agricultura lo montan.
Parece que se complica la cosa
En realidad el sensor no es sensible, es que la velocidad del sonido depende de varios factores, como el medio, la temperatura y la humedad.
Hará un tiempo diseñe con un hc-sr04 y un arduino micro un medidor de nivel de una balsa de agua. Funciona bastante bien, pero en un principio me llegaba a dar errores de 2-3 cm según si hacia frio o calor. La añadí un lm35 para medir la temperatura, cambié la formula e hice un filtrado mejor de la señal y conseguí bajar mucho el error (0'5mm), eso sí, está a la intemperie y cuando hace aire falla en la medida, también según la humedad que haya.
Pero para el uso que tiene es suficiente. En cambio, para un brazo de pulverizador no lo veo claro, un error de 3-4 cm en una ladera te hace arrastrar el brazo por el suelo. Así que se necesita más precisión.
El sistema de la rueda que propone Surbyte me recuerda a los primeros sistemas de nivelación que llevaban las cosechadoras, que era una plancha justo debajo del corte que si daba en el suelo, levantaba este para que no dara contra el suelo.
¿Cual es el sensor que has encontrado? Una foto o caracteristicas.
No se las características del sensor, lo he visto en un catálogo de una empresa que vende productos para pulverizadores. No se poner fotos. De todas formas el error de 3-4 cm no es importante incluso hasta 10 cm +- aquí pulverizan a unos 8 km/h de media “en el norte de España”. Como dicen por aquí “en la agricultura un kilómetro no es holgura”
No creo que el porcentaje de error sobre una medición de 50 cm sea tan importante como para tener en cuenta temperatura y humedad de momento, teniendo en cuenta que a buen seguro la propia rugosidad del terreno sea mayor a ese desvío. Por tanto, no considero que de momento sea necesario invertir en sensores más caros.
Lo que sí que es necesario es probarlos en condiciones reales, monitorizando medidas con ellos para ver posibles problemas, dado el cometido tan importante que soportarían. Ver cómo se comportan si, por ejemplo, la pulverización se realiza dentro de su zona de medición, en presencia de polvo que se pueda levantar, etc.
Incluso si el comportamiento es bueno, sería recomendable duplicar, o incluso triplicar los sensores antes de concederle al aparato las riendas del burro.
