Acho que a idéia de usar relês não vai ser uma boa, pois é necessária velocidade de acoplamento.
Motores de passo de impressoras têm mesmo alto torque, e para isto utilizam tensões mais elevadas (mais de 30 ou 50 volts).
Se ainda tem a impressora (mecânica, fonte e circuitos), recomendo que encontre o manual com esquema elétrico para adaptar o arduino ao controlador e fonte já existente. Se não fizer isto, vai ter que descobrir ao menos as especificações do motor que vai usar, construir uma fonte e um circuito controlador entre o arduino e o motor.
Fiz uma experiência com isso há algum tempo.
Veja em http://arduinotutorial.blogspot.com/2007/11/hacklab-arduino-motor-de-passo-de-boi.html
E uma discussão em
http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1199430188