Salve ragazzi,
ho costruito un attuatore lineare con uno stepper e due finecorsa.
Il carrello deve muoversi alternativamante a destra e a sinistra tra i due finecorsa alla velocità impostata.
Con un potenziometro controllo la velocita e tutto ok.
Il problema è che i fine corsa non funzionano correttamente.
Come potete vedere dal filmato, quando il carrello sbatte contro il finecorsa, lo commuta ma non rilascia abbastanza velocemente il finecorsa e quindi rimane sempre schiaccato.
Il problema risiede certamente nel codice visto che se commuto con le dita il finecorsa tutto funziona.
Probabilemente forse c'è da inserire qualche interrupt ma non so come procedere.
Di seguito vi allego il codice
Spero nel vostro aiuto.
Dugajimi
#include <Arduino.h>
/* Include the library */
#include "HCMotor.h"
/* Create an instance of the library */
HCMotor HCMotor;
/*************************************************************************/
// PIN CONFIGURATION
/*************************************************************************/
// POTENTIOMETER
// Pin +5V -> Pin laterale del potenziometro
// Pin GND -> Pin GND modulo e pin laterale potenz.
#define POT A0
//BUTTON SWITCH
#define HOMEPIN 2
// ENDSTOP PIN
#define ENDSTOP_0 5 // Pin 5 connected to ENDSTOP_0 switch out
#define ENDSTOP_1 6 // Pin 6 connected to ENDSTOP_1 switch out
// Motor steps per revolution. Most steppers are 200 steps or 1.8 degrees/step
//#define MOTOR_STEPS 200
#define RPM 50
#define DIR 11
#define STEP 10
//#define ENABLE 13 // optional (just delete ENABLE from everywhere if not used)
#define MAXMOTORS 1
/****************************************************************************************************/
// VARIABLES
/****************************************************************************************************/
// INITIAL STEPPER SPEED
int motorSpeed = RPM; // velocità del motore
int carriagedir = 1 ; // direzione del carrello
void setup() {
pinMode(HOMEPIN, INPUT_PULLUP);
pinMode(ENDSTOP_0, INPUT_PULLUP);
pinMode(ENDSTOP_1, INPUT_PULLUP);
delay(5); // Wait for Driver wake up
/* Initialise the library */
HCMotor.Init();
/* Attach motor 0 to digital pins 8 & 9. The first parameter specifies the
motor number, the second is the motor type, and the third and forth are the
digital pins that will control the motor */
HCMotor.attach(0, STEPPER, STEP, DIR);
/* Set the number of steps to continuous so the the motor is always turning whilst
not int he dead zone*/
HCMotor.Steps(0, CONTINUOUS);
delay(100);
}
void loop() {
// read the input pin:
int buttonState = digitalRead(HOMEPIN);
if (!buttonState) {
CarriagetoHome();
delay(1); // delay in between reads for stability
}
int PotValue = analogRead(POT); // Legge il valore della tensione fornito dal potenziometro:
motorSpeed = PotValue;
motorSpeed = map(PotValue, 0, 1023, 0, 2046); // mappa il valore nel range da 0 a 100
//delay(1); // delay in between reads for stability
if (motorSpeed > 2) {
HCMotor.attach(0, STEPPER, STEP, DIR);
if (!digitalRead(ENDSTOP_0) && !digitalRead(ENDSTOP_1)) {
// Move carriage
switch (carriagedir) {
case 0: // move carriage on dir 0
HCMotor.Direction(0, FORWARD);
break;
case 1: // move carriage on dir 1
HCMotor.Direction(0, REVERSE);
break;
}
HCMotor.Steps(0, 1);
delayMicroseconds(2046 - motorSpeed);
//HCMotor.DutyCycle(0, motorSpeed);
}
else if (digitalRead(ENDSTOP_0))
{
// Change direction and move carriage slow
carriagedir = 1;
HCMotor.Direction(0, REVERSE);
//HCMotor.DutyCycle(0, 5);
HCMotor.Steps(0, 5);
}
else if (digitalRead(ENDSTOP_1))
{
// Change direction and move carriage slow
carriagedir = 0;
HCMotor.Direction(0, FORWARD);
HCMotor.Steps(0, 5);
//HCMotor.DutyCycle(0, 10);
}
}
else if (motorSpeed <= 2 )
{
HCMotor.detach(0); //disattiva motore
}
}
void CarriagetoHome() {
carriagedir = 0;
if (!digitalRead(HOMEPIN)) {
HCMotor.Direction(0, REVERSE);
//HCMotor.DutyCycle(0, 50);
HCMotor.Steps(0, 5);
stepCount = 0;
delay(50);
}
}
linear.mpg (1.1 MB)
