Je cherche des capteurs d'orientation/positionnement pour mener à bien mon projet d'Autopilot pour avion RC.
A savoir que j'ai déjà prototypé la partie RC, qui fonctionnera a terme, sur Arduino Pro Mini ou Nano.
Au niveau des capteurs, je suis partagé entre 2 orientations :
1) Des capteurs indépendants
L'équivalent d'un niveau à bulle (qui ne serait pas gêné par la vitesse) servirait à maintenir l'avion à plat
Quelque chose de plus complexe pour garder l'altitude (basé sur un variomètre ou un capteur ultra-son)
Je ne suis pas dépendant d'un système complexe et le coût sera limité
Interfacer plusieurs capteurs va consommer des ressources de l'Arduino
2) Un véritable IMU
Pour l'instant je m'oriente plutôt vers un ArduIMU, c'est à base de ATMega 328P donc on reste dans le bain... mais c'est un peu chère et il faut rajouter un GPS (ou magnétomètre) pour que ça fonctionne...
Je peux imaginer essayer d'ajouter mon code RC dans le 328P de l'ArduIMU ou faire communiquer les 2 ATMega par I2C, c'est prévu pour.
C'est précis et déjà "filtré" (Kalman, Fusion...)
J'ai plus d'info que nécessaire, c'est évolutif (position GPS, possibilité de capteur barométrique...)
C'est chère !!
Il faudra peut-être calibrer avant chaque vol
Je peux aussi patir sur une solution de type 6DOF qui pourrait être plus économique, mais il me faudra filtrer les données (Kalman, Fusion...)
Tout retour d'experience sur ce genre de capteur est évidamment le bienvenu !
UniseV:
Tout retour d'experience sur ce genre de capteur est évidamment le bienvenu !
Sev
Bonjour
lu
reflexions en vrac
pour faire du contrôle automatisé d'attitude de vol, il faut déjà à minima passer par un IRU (accelero/gyro), ou mieux par un ADIRU.
mais déjà quelque soit la solution envisagée , cela passe toujours avant take off par une phase de calage et stabilisation.
en aéronautique réelle cela prend du temps entre la mise ON des équipements et le take off, c'est la phase incontournable qui cale le zero d'attitude, c'est pour ça aussi que les PNT arrivent les premiers au poste
pour l'altitude du vol, ça passe aujourd'hui par un alti-baro et lui aussi doit être calé avant évolution.
je ne vois pas l'utilité d'un capteur US d'altitude sauf eventuellement pour faire de l’évolution proche du sol et à la condition que le milieu de réflexion ne soit pas "transparent/absorbant" aux US.
pour la détection sol en réel cela passe par un radioaltimètre (c'est lui la la référence zéro)
bref , c'est comme pour tout : il faut définir ton domaine de vol avant de pouvoir appréhender les capteurs et le traitement à suivre
(dimensions du volume d'evolution, vitesse max de l'aeronef, durée max du vol)
En revanche, je ne connais pas la vitesse max, je sais juste qu'il supporte les énormes piqués que je lui fais subir :D, contrairement à certains de ces prédécesseurs
L'idée des US, c'est bien de faire du radada contrôlé, mais c'est plutôt dans un second temps.
L'idée de ce post c'est de choisir un système d'IRU/IMU, en fonction de l'experience des membres du forum en la matière...
Il y a plein d'exemple sur internet si tu cherche bien, si tu a le type de ton gyro/acc..
suivant la boutique ou tu a acheter ton capteur, il doit y avoir des exemples aussi.
Ta vidéo est très simple et concise, dans ton exemple, les données sont-elle filtrées (Kalman, Fusion...) ? l'IMU semble branché directement sur le PC ?
L'as-tu utilisé avec un Arduino ?
D'autre part : la gravité ne permet-elle pas de connaitre la verticalité instantanément ?
Ne peut-on pas déduire la vitesse apporximative (ou du moins le sens d'avancement) à partir des données des accéléromètres ?
Il y a plein d'exemple sur internet si tu cherche bien, si tu a le type de ton gyro/acc..
suivant la boutique ou tu a acheter ton capteur, il doit y avoir des exemples aussi.
Merci, j'ai parcouru pas mal ses pages, maintenant je cherche un truc qui colle au mieux avec mon projet, l'ArduIMU est pas mal, surtout qu'il y a un 328P embarqué.
Je regarde aussi du côté des controleur de vol Dotrek qui serve à la base pour les multi-rotor, certaines comporte aussi un 328P et parfois même un altimètre (10DOF) !
UniseV:
Ta vidéo est très simple et concise, dans ton exemple, les données sont-elle filtrées (Kalman, Fusion...) ? l'IMU semble branché directement sur le PC ?
L'as-tu utilisé avec un Arduino ?
