Drone Tricottero usando MultiWii, Arduino Nano e NRF24L01

[insonnecen]

Ciao a tutti.
Sono un principiante e Vi chiedo umilmente aiuto.
Vorrei realizzare un drone tricottero usando MultiWii 2.4, Arduino Nano con NRF24L01 come trasmettitore.
Se non ho capito male, MultiWii prevede di usare i PWM 9,10 e 11 per i motori e il 3 per il servo.
Dato che mi serve il pin 11 da collegare al MOSI del NRF24L01, ho alcune domande:

1. Come posso cambiare il pin di default D11 con un PWM libero come D5/D6 all'interno di MultiWii?
2. L'elica fronte-sx è CCW, quela fronte-dx è CW e quella posteriore è CCW?
3. Sebbene abbia una MPU6050, potrei usare una MPU9250 con bussola? Oppure la cosa è superflua in quanto MultiWii non gestisce la bussola?
4. MultiWii può inviare la telemetria al controller / ricevitore? Volendo inviare la carica residua della batteria del done, come configuro MultiWii?
5. Per usare NRF24L01 cosa devo cambiare in MultiWii? Come posso inserire il codice del trasmettitore all'interno di MultiWii?
   Il mio trasmettitore / controller usa solo 2 joystick per inviare comandi; aggiungerei un lcd in caso si possa ricevere la carica residua della batteria.
   Ringrazio in anticipo chi avrà la pazienza di rispondere anche a una sola delle mie domande.
   Purtroppo nel wiki e in rete non ho trovato risposte.

[gpb01]

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Guglielmo

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