Drone Con MultiWii

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Salve a tutti !!!
Ho 19 anni e ho una buona conoscenza per quanto riguarda all'ecosistema arduino.
In questo periodo mi sto cimentando alla realizzazzione di un quadricottero telecomandato

Ho gia progettato il telecomando, è composto da 2 joystic e vari pulsanti per i Trigger.
La comunicazione la effettuo tramite i moduli RF a 433 Hz.

L'unico mio dubbio è il controller di volo. Consigliano di installare il programma open source "Multiwii". Ma non ho veramente capito come possa dare in uscita dei valori PPM ai motori, se gli stessi motori li devo gia gestire con il telecomando fatto da me. Inoltre non potrei neanche apportare piccole modifiche ( nel caso perdessi la comunicazione far lampeggiare dei led RGB)

Qualcuno di piu esperto che mi possa spiegare questo dubbio? Ovvero come permettere di creare un software usando moduli RF - IMU - MULTIWII?

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Tu dai i comandi al controller di volo ma questi non vanno direttamente ai motori, vengono "corretti" dal software per rendere il volo stabile utilizzando i vari sensori che ha.

Se vuoi un consiglio lascia perdere la costruzione di un radiocomando, ormai costano così poco che non vale proprio la pena perderci la testa nell'autocostruzione, inoltre sui 433 MegaHz (e non Hz) rischi pure di avere interferenze essendo una frequenza usata per altro e vedere il drone spalmarsi su qualche muro prina del tempo