error: expected declaration before '}' token

hello everyone, im a beginner and i don’t understand this error (concerning the last line) :

Arduino : 1.8.10 (Windows 7), Carte : “Arduino Mega ADK”

programme_test_asservissment:163:2: error: expected declaration before ‘}’ token

}}

^

Plusieurs bibliothèque trouvées pour “Wire.h”
Utilisé : C:\Program
Plusieurs bibliothèque trouvées pour “SparkFunLSM9DS1.h”
Utilisé : C:\Users\vpaulinefr\Documents\Arduino\libraries\SparkFun_LSM9DS1_Arduino_Library-master
Plusieurs bibliothèque trouvées pour “SPI.h”
Utilisé : C:\Program
exit status 1
expected declaration before ‘}’ token

Ce rapport pourrait être plus détaillé avec
l’option “Afficher les résultats détaillés de la compilation”
activée dans Fichier → Préférences.

Here is the code

// Appel des bibliothèques
#include <Wire.h>
#include <SparkFunLSM9DS1.h>

// Déclaration des adresses du module
#define LSM9DS1_M  0x1E
#define LSM9DS1_AG  0x6B

LSM9DS1 imu;                                // création de l'objet imu

// Configuration du module
#define PRINT_CALCULATED
#define PRINT_SPEED 250
static unsigned long lastPrint = 0;
#define DECLINATION -0.33 // Declinaison (en degrés) pour Paris.
float b = 0.0;
float erreur_precedente = 0.0;

void setup() 
{
  // put your setup code here, to run once:
  //Setup Channel A
  pinMode(12, OUTPUT); //Initiates Motor Channel A pin
  pinMode(9, OUTPUT); //Initiates Brake Channel A pin
  Serial.begin(115200);                                // initialisation de la liaison série
  imu.settings.device.commInterface = IMU_MODE_I2C;    // initialisation du module
  imu.settings.device.mAddress = LSM9DS1_M;
  imu.settings.device.agAddress = LSM9DS1_AG;
  if (!imu.begin())
  {
    Serial.println("Probleme de communication avec le LSM9DS1.");
    while (1);
  }
}

void loop() 
{
    // put your main code here, to run repeatedly:
    float a = angle();
    if (abs(a) > 160)
    {
      moteur();
}
  Serial.print("roll: "); Serial.print(a, 2);
}

// ON DEFINIT LA FONCTION RETOURNANT L'ANGLE //
float angle() 
{
  if ( imu.accelAvailable() )
  {
    imu.readAccel();           // acquisition des données de l'accéléromètre
  }
  if ( imu.magAvailable() )
  {
    imu.readMag();             // acquisition du magnétomètre
  }

  if ((lastPrint + PRINT_SPEED) < millis())
  {


    float angle = printAttitude(imu.ax, imu.ay, imu.az, -imu.my, -imu.mx, imu.mz);
    Serial.println();

    lastPrint = millis();
    
    return (angle);
  }
}





// ON DEFINIT PRINT ATTITUDE //

float printAttitude(float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz)
{
  float roll = atan2(ay, az);

  roll  *= 180.0 / PI;

  return (roll);
}



//

void moteur1(const int a) 
{
  digitalWrite(12, HIGH);
  digitalWrite(9, LOW);
  analogWrite(3, 185);

  delay(100 * a);

  digitalWrite(9, HIGH);

}

void moteur2(const float a) 
{
  digitalWrite(12, LOW);
  digitalWrite(9, LOW);
  analogWrite(3, 185);

  delay(100 * abs(a));

  digitalWrite(9, HIGH);

}




// on definit la fonction moteur //

void moteur() 
{

  //forward @ full speed
  digitalWrite(12, HIGH); //Establishes forward direction of Channel A
  digitalWrite(9, LOW);   //Disengage the Brake for Channel A
  analogWrite(3, 255);   //Spins the motor on Channel A at full speed

  delay(3000);

  digitalWrite(9, HIGH); //Eengage the Brake for Channel A

  delay(1000);

  //backward @ half speed
  digitalWrite(12, LOW); //Establishes backward direction of Channel A
  digitalWrite(9, LOW);   //Disengage the Brake for Channel A
  analogWrite(3, 123);   //Spins the motor on Channel A at half speed

  delay(3000);

  digitalWrite(9, HIGH); //Eengage the Brake for Channel A

  delay(1000);

}

//
void asservissement()  {

  float erreur = angle();
  float b = erreur - erreur_precedente;
  float theta = 2 * erreur + 2 * b;
  if (erreur > 0);
  {
    moteur1(theta);
  }
  if (erreur < 0)
  {
    moteur2(theta);
  }
  erreur_precedente = erreur;
}}

if (erreur > 0);Oops

what should i do ? my code must full of mistakes sorry for that

The asservissement() function has an extra closing brace

void asservissement()
{
  float erreur = angle();
  float b = erreur - erreur_precedente;
  float theta = 2 * erreur + 2 * b;
  if (erreur > 0);
  {
    moteur1(theta);
  }
  if (erreur < 0)
  {
    moteur2(theta);
  }
  erreur_precedente = erreur;
}
}

remo00: what should i do ? my code must full of mistakes sorry for that

You have an extra curly brace at the end of your code. You can easily find these kinds of errors by using the auto-indent feature in the IDE and ensuring that you use consistent indentation in your code. This is a good example of why your code should look neat.

remo00:
what should i do ? my code must full of mistakes sorry for that

you need to get rid of the semicolon.

thank you everyone ! it's working, have a nice day