FreeIMU magnetometer kopensation

Hallo Leute,
kennt sich jemand von euch mit der FreeIMU library aus?
Die läuft soweit ganz prima, allerdings ist die yaw kompensation derart langsam. Wenn ich das board um die Hochachse drehe driftet es ganz furchtbar, und regelt sich dann laaaaangsam wieder ein, sobald das Board ruhig bleibt.
Ich wollte mal versuchen die kompensation durch den Magnetometer hochzuschrauben, aber ich habe keine Ahnung wo...

Ich verwende das GY-88 mit FreeIMU (yaw, pitch, roll) und ArduinoUNO.

Dankschee, der hello