Heaven Star Arduino Quadcopter - Projektvorstellung (In Progress)

Willkommen zum Projekt “Heaven Star”!

Dies ist ein Quadcopterprojekt auf Arduino Basis.

Bei diesem Projekt habe ich eigentlich recht lange überlegt welche Sensoren ich benutzen will, da gerade für den Quadcopterbau eine sehr grosse Anzahl von Sensoren und IMU’s zur Verfügung steht.
Nach einigem für und wieder habe ich mich für die Sensoren entschieden die ich im nachfolgenden einzeln erwähnen werde.

Bei der Grundform gab es immerhin noch zwei Möglichkeiten:

Wobei ich mich für die linke entschieden habe, desweiteren für nach oben gerichtete Rotoren.

http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list

Die Basis

Die Basis des Quadcopters bildet das Black MWC 2.0 Board, auf ihm werden der Arduino und die Sensoren montiert.

Auf dem MWC Board ist ein weisser Pfeil zu sehen. Dieser zeigt nicht nur wo beim Board vorne ist, sondern ist gleichzeitig auch die Y-Achse des Boards. Wichtig für die richtige Ausrichtung der Sensoren welche auf dem MWC befestigt werden !

Um Fehlberechnungen zu vermeiden müssen die X-Achsen des Gyros, Accelerometers und des Magnetometers mit der des MWC Boards und untereinander übereinstimmen !

Das Steuerzentrum

Meine Entscheidung fiel hierbei auf den Arduino Pro Mini V2 Enhancement. ![](http://i.ebayimg.com/00/s/NjAwWDYwMA==/$(KGrHqJ,!rgE-dIYuygzBPugVpln4w~~60_35.JPG)

Welcher mit 3,3V betrieben wird, gleiches gilt für I2C und alle verwendeten Sensoren.

MPU6050

Der MPU6050 ist ein 3 Achsen Gyroscope und 3 Achsen Beschleunigungssensor in einem. Gyroscope range: + 250 500 1000 2000 ° / s Acceleration range: ± 2 ± 4 ± 8 ± 16 g

HMC5883L

Der HMC5883L ist ein 3 Achsen Magnetometer.

MAGNETIC FIELD RANGE: ± 1.3 TO ± 8.1 GAUSS

BMP085

Der BMP085 ist ein Luftdrucksensor. AIR PRESSURE RANGE: 300-1100HPA

HY-SRF05

Ein Ultraschallsensor mit einer Messreichweite von 3cm - 4m. ![](http://i.ebayimg.com/00/s/MjMyWDI3NQ==/$(KGrHqJ,!o4E8ViOVpLWBPSky5VMu!~~60_35.JPG)

Hiervon werden 2 Stück zum Einsatz kommen, einer der die Entfernung zum Boden misst und einer für die Entfernung zu einer potentiellen Hallendecke.

Dafür muss die MultiWii 2.1 Software allerdings erst noch modifiziert werden !

Die Stromversorgung für Logik und Sensoren

Die Stromversorgung besteht aus 2 Micro AAA Akkus und einem NCP1400-3,3V Step-Up Breakout.

Die Stromversorgung der Motoren (ESC)

Hier werde ich 4 60A Outrunner Brushless Motor Speed Controller benutzen. ![](http://i.ebayimg.com/00/s/NDAwWDQwMA==/$(KGrHqVHJC8E7BcvipznBOyod0Evhw~~60_35.JPG)

Leistungsdaten: Output: Continuous 60A, Burst 80A up to 10 Secs. Input Voltage: 2-6 cells lithium battery or 5-18 cells NiCd/NIMh battery. BEC: 3A / 5V Max Speed: 210,000rpm for 2 Poles BLM, 70,000rpm for 6 poles BLM, 35,000rpm for 12 poles BLM. (BLM: BrushLess Motor)

Die Stromverteilerplatine für die ESC. ![](http://i.ebayimg.com/00/s/Nzg3WDc4Nw==/$(KGrHqZ,!hQE6Z0GGyeBBOyc5eoT5w~~60_35.JPG)

Mit der Program Card können die Parameter der ESC programmiert werden.

Die Motoren

Als Motoren werden 4 Brushless Motor D2826-13 1000KV 40A benutzt. Benötigt 2 - 3 LiPo.
!(http://i.ebayimg.com/00/s/NTAwWDUwMA==/$(KGrHqR,!l!E8EVBwEFvBPNIDcdN7Q~~60_35.JPG)

Jeder Motor bekommt ein 3.17mm RC Aluminum Blade Adapter.
!(http://i.ebayimg.com/00/s/NTAwWDUwMA==/$(KGrHqVHJ!sE9u-(4vLfBPn!SvL,hQ~~60_35.JPG)

Für jeden Adapter werden dann noch 4 Blades benötigt welche ca. 10 cm lang sind.

Das Gestell

Kommt noch !

Die Fernsteuerung

Als Fernsteuerung kommt die Graupner 33110 MX-10 Computersystem Fernsteuerung HoTT zum einsatz. Graupner 33110 MX-10 Computersystem Fernsteuerung HoTT

Die Telemetrie

Die Graupner 33700 HoTT SMART-BOX (Anzeige- und Programmiergerät) wird zusammen mit der Graupner MX-10 Fernsteuerung zur Anzeige der Telemetriedaten zwischen Quadcopter und Fernsteuerung benutzt. http://www.haertle.de/rc+modellbau/fernsteuerung/rc+zubehoer/graupner+33700+hott+smart+box+anzeige+und+programmiergeraet.html?sid=7c76d90f341426b70412ca54a703bf3c

Das Hauptprogramm

Siehe MultiWii 2.1 Software 'MultiWii_2_1.ino' Sketch !

Wird [u]z.Z.[/u] unverändert übernommen !

Als Coptertyp wurde QUADX gewählt !

Kurze Frage, warum stellst Du eine Projektvorstellung online, wenn es noch gar nichts vorzustellen gibt?
Zumal Du ja zur Zeit an einigen Projekten gleichzeitig arbeitest.
Ich hoffe mal, Du verzettelst Dich nicht mit den vielen Projekten.

Megaionstorm: Kommt noch !

gähn ;)

Vielleicht legst du dir einen Blog zu? Da könntest du alle Schritte deines Build-prozesses dokumentieren.

Vielleicht legst du dir einen Blog zu?

Wie macht man das auf http://www.arduino.cc ?

Cool

Ein guter minimalistischer Kopter Code hier als Team zu schreiben wäre doch genau das richtige für dieses Forum.
Da würde ich doch glatt mitmachen.

@Megaionstorm

Benutzt du die Hardware aus dem anderen Thread?
Hast du vor einen guten und einfachen Komplementärfilter mit PID Regler zu schreiben?
So als Dessert wenn alles Funktioniert könnte man ja einen anspruchsvollen Code schreiben der den DMP des MPU6050 benutzen und mit Quaternionen rechnen.

Ein guter minimalistischer Kopter Code hier als Team zu schreiben wäre doch genau das richtige für dieses Forum. Da würde ich doch glatt mitmachen.

So würde sich das Wissen vieler zu einem einzigen guten Ergebnis addieren. Dies kann ich ausdrücklich nur befürworten.

Benutzt du die Hardware aus dem anderen Thread?

Ja !

Was macht ein PID-Regler ?