Leggere IMU senza libreria

[nocentini]

ciao a tutti,
sto un pochino litigando con la lettura del sensore BNO055 tramite I2C senza utilizzare librerie.
nel mio progetto in realtà utilizzo una libreria per leggere i dati che è la MKRIMU.
unico problema? libreria un po' abbandonata a se stessa, mancano molte funzionalità semplici da implementare (a mio avviso).
questo sensore ha un algoritmo automatico di calibrazione che mi fornisce anche i valori con la quale è stato calibrato.
essendo che ogni volta non voglio stare a rifare la calibrazione (dovrei ruotare nello spazio il sensore) so che c'è la possibilità di caricare i valori della matrice di calibrazione al suo interno.
in più vorrei leggere anche lo stato di calibrazione del sistema(scritto nei vari registri).
ho provato a fare una semplice lettura di un registro, in particolare quello dedicato al valore di temperatura per esempio ma non sto ottenendo grandi risultati.
ho aperto la libreria che uso è ho cercato di capire come funziona per provare ad emularla ma non ci sto venendo a capo.
vi lascio il codice e il datasheet.

#include <Wire.h>

int16_t data [8];
#define BNNO055_ADDRESS                0x28
#define BNNO055_CHIP_ID_REG            0x00
#define BNNO055_ACC_DATA_X_LSB_REG     0x08
#define BNNO055_MAG_DATA_X_LSB_REG     0x0e
#define BNNO055_GYR_DATA_X_LSB_REG     0x14
#define BNNO055_EUL_DATA_X_LSB_REG     0x1a
#define BNNO055_PAGE_ID_REG            0x07
#define BNNO055_TEMP_REG               0x34
#define BNNO055_SYS_STATUS_REG         0x39
#define BNNO055_UNIT_SEL_REG           0x3b
#define BNNO055_OPR_MODE_REG           0x3d
#define BNNO055_SYS_TRIGGER_REG        0x3f
#define BNNO055_AXIS_MAP_CONFIG_REG    0x41
#define BNNO055_AXIS_MAP_SIGN_REG      0x42

//0x28

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Wire.begin();
  
  Serial.begin(9600);

  // enter config mode
  Wire.beginTransmission(BNNO055_ADDRESS);
  Wire.write(0x3d);
  Wire.write(0x00);
  delay(100);
  // select page id 0
  Wire.beginTransmission(BNNO055_ADDRESS);
  Wire.write(BNNO055_PAGE_ID_REG);
  Wire.write(0x00);
  delay(100);
  // enable external clock
  Wire.beginTransmission(BNNO055_ADDRESS);
  Wire.write(BNNO055_SYS_TRIGGER_REG);
  Wire.write(0x80);
  delay(100);
  // set acceleration unit to mG's, and fusion data output mode to Android
    Wire.beginTransmission(BNNO055_ADDRESS);
  Wire.write(BNNO055_UNIT_SEL_REG);
  Wire.write(0x81);
  delay(100);
  // set X = X, Y = Y, Z = Z
  Wire.beginTransmission(BNNO055_ADDRESS);
  Wire.write(BNNO055_AXIS_MAP_CONFIG_REG);
  Wire.write(0x24);
  delay(100);

  // invert X and Y axis signs

  Wire.beginTransmission(BNNO055_ADDRESS);
  Wire.write(BNNO055_AXIS_MAP_SIGN_REG);
  Wire.write(0x06);
  delay(100);
  // enter NDOF mode
   Wire.beginTransmission(BNNO055_ADDRESS);
  Wire.write(BNNO055_OPR_MODE_REG);
  Wire.write(0x0c);
delay(100);

}

void loop() {

  readIMU();

  delay(100);

}




void readIMU(){
  Wire.beginTransmission(BNNO055_ADDRESS);
  Wire.write(BNNO055_TEMP_REG);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(BNNO055_ADDRESS,7);
  if (Wire.available()) {
    for (int i = 0; i < 8; i++) {
    data[i] = Wire.read();
    Serial.print(data[i]);
    }
  }else return;
  
  Serial.println("");
  delay(1);

}

il datasheet

probabilmente sarà una cosa banale, ma ho provato a studiare il più possibile la libreria wire e capire come funzionava la libreria

edit:
vi lascio anche uno spezzone della libreria che dovrebbe andare a leggere la temperatura:

float IMUClass::readTemperature()
{
  int temp = readRegister(BNNO055_TEMP_REG);

  if (temp == -1) {
    return NAN;
  }

  return (int8_t)temp;
}

int IMUClass::readRegister(uint8_t address)
{
  _wire->beginTransmission(BNNO055_ADDRESS);
  _wire->write(address);
  if (_wire->endTransmission(false) != 0) {
    return -1;
  }

  if (_wire->requestFrom(BNNO055_ADDRESS, 1) != 1) {
    return -1;
  }

  return _wire->read();
}

int IMUClass::readRegisters(uint8_t address, uint8_t* data, size_t length)
{
  _wire->beginTransmission(BNNO055_ADDRESS);
  _wire->write(address);
  if (_wire->endTransmission(false) != 0) {
    return -1;
  }

  if (_wire->requestFrom(BNNO055_ADDRESS, length) != length) {
    return 0;
  }

  for (size_t i = 0; i < length; i++) {
    *data++ = _wire->read();
  }

  return 1;
}