En fait il n'est pas nécessaire de travailler en hexadécimal, l'important c'est que ça soit un uint32_t donc un entier non signé de 32 bits. Le microcontrôleur travaille en binaire, l'hexadécimal est uniquement là pour la facilité de l'utilisateur.
Donc tu as 3 valeurs en uint8_t pour r, g et b. Pour obtenir la couleur, tu peux faire :
uint32_t couleur = r << 16 + g << 8 + b;
J'ai vu qu'il existe une fonction drawPixel plus simple d'utilisation :
drawPixel(int32_t x, int32_t y, uint32_t color)