MicroBahner:
Dann haben wir 2 schöne Beispiele - ein einfaches, und ein komplexes.
Aller guten Dinge sind drei, also noch ein Beispiel mit OOP für die Referenzfahrt. Ich habe mehrere Varianten durchdacht und mich nun für eine Mischung aus prozeduraler Schrittkette und einer Schrittkette in der Referenz-Methode entschieden. Vermutlich wird das nicht auf ungeteiltes Echo stoßen. Was meinst Du?
#include <MobaTools.h>
MoToTimer Pause;
class Achse {
enum {REFVERLASSEN, REFERREICHEN, NULLERREICHEN};
const byte pinRef; // Pin Referenzsensor Achse
const byte IN1, IN2, IN3, IN4; // Treiberpins
byte schritt;
public:
MoToStepper Step;
Achse(const byte pinRef, const byte IN1, const byte IN2, const byte IN3, const byte IN4)
: pinRef(pinRef), IN1(IN1), IN2(IN2), IN3(IN3), IN4(IN4), schritt(REFVERLASSEN), Step(4096) {}
void init() {
pinMode(pinRef, INPUT_PULLUP); // gedrückt = LOW
Step.attach( IN1, IN2, IN3, IN4 ); // IN1, IN2, IN3, IN4 des Treibers
}
bool referenzfahrt() {
switch (schritt) {
case REFVERLASSEN:
Step.setSpeed( 50 ); // = 5 U/Min (motorspezifisch) Schleichfahrt
Step.setRampLen( 5 ); // Beschleunigung (motorspezifisch)
Step.rotate(1); // vom Referentpunkt runterbewegen
if (digitalRead(pinRef)) { // Referenzsensor nicht (mehr) betätigt
Step.doSteps(100); // mit etwas Entfernung anhalten
schritt++;
}
break;
case REFERREICHEN:
if ( !Step.moving() ) { // warten bis die Bewegung abgeschlossen ist
Step.rotate(-1); // Richtung Referentpunkt bewegen
schritt++;
}
break;
case NULLERREICHEN:
if (!digitalRead(pinRef)) { // Ref_X betätigt
Step.setZero(100); // setze Nullpunkt 100 Schritte von Referenzpunkt entfernt
Step.writeSteps(0); // zum Nullpunkt bewegen
schritt++;
}
break;
default:
schritt = REFVERLASSEN;
return true;
}
return false;
}
};
Achse achsen[] = {
//pinRef, IN1, IN2, IN3, IN4
{A0, 12, 11, 10, 9},
{A1, 5, 4, 3, 2}
};
MoToStepper Step_Z(200, STEPDIR); // Z-Achse, bipolarer Schrittmotor mit Treiber wie A4988, DRV8825 oder vergleichbare
void setup() {
for (Achse &a : achsen) a.init();
Step_Z.attach( 7, 8 ); // STEPpin, DIRpin des Treibers
Step_Z.setSpeed( 800 ); // = 80 U/Min (motorspezifisch)
Step_Z.setRampLen( 50 ); // Beschleunigung (motorspezifisch)
Step_Z.write(360); // Winkel 360 Grad drehen
Pause.setTime( 2500 ); // Dreh- und Pausenzeit
}
void loop() {
enum {X_ACHSE, Y_ACHSE};
enum {REFFAHRT, BEWEGUNG_VORWAERTS, BEWEGUNG_RUECKWAERTS};
static byte schritt_X = REFFAHRT; // Schrittkettenstatus X-Achse
static byte schritt_Y = REFFAHRT; // Schrittkettenstatus Y-Achse
static int16_t winkel = 360;
//-- X-Achse
switch (schritt_X) {
case REFFAHRT:
if (achsen[X_ACHSE].referenzfahrt()) {
schritt_X = BEWEGUNG_VORWAERTS;
}
break;
case BEWEGUNG_VORWAERTS:
if ( !achsen[X_ACHSE].Step.moving() ) { // warten bis die Bewegung abgeschlossen ist
achsen[X_ACHSE].Step.setSpeed( 200 ); // = 20 U/Min (motorspezifisch)
achsen[X_ACHSE].Step.setRampLen( 100 ); // Beschleunigung (motorspezifisch)
achsen[X_ACHSE].Step.writeSteps(4096);
schritt_X = BEWEGUNG_RUECKWAERTS;
}
break;
case BEWEGUNG_RUECKWAERTS:
if ( !achsen[X_ACHSE].Step.moving() ) { // warten bis die Bewegung abgeschlossen ist
achsen[X_ACHSE].Step.writeSteps(-4096);
schritt_X = BEWEGUNG_VORWAERTS;
}
break;
}
//-- Y-Achse
switch (schritt_Y) {
case REFFAHRT:
if (achsen[Y_ACHSE].referenzfahrt()) {
schritt_Y = BEWEGUNG_VORWAERTS;
}
break;
case BEWEGUNG_VORWAERTS:
if ( !achsen[Y_ACHSE].Step.moving() ) { // warten bis die Bewegung abgeschlossen ist
achsen[Y_ACHSE].Step.setSpeed( 150 ); // = 20 U/Min (motorspezifisch)
achsen[Y_ACHSE].Step.setRampLen( 100 ); // Beschleunigung (motorspezifisch)
achsen[Y_ACHSE].Step.writeSteps(4096); // Bewegung starten
schritt_Y = BEWEGUNG_RUECKWAERTS;
}
break;
case BEWEGUNG_RUECKWAERTS:
if ( !achsen[Y_ACHSE].Step.moving() ) { // warten bis die Bewegung abgeschlossen ist
achsen[Y_ACHSE].Step.writeSteps(-4096); // Bewegung starten
schritt_Y = BEWEGUNG_VORWAERTS;
}
break;
}
//-- Z-Achse
if ( !Step_Z.moving() ) { // warten bis die Bewegung abgeschlossen ist
if ( !Pause.running() ) { // warten bis Ablauf der Zeit
Pause.setTime( 5000 ); // Zeit für Bewegung und Pause
winkel *= -1; // andere Richtung
Step_Z.write(winkel); // Bewegung starten
}
}
}
MicroBahner:
... muss ich noch untersuchen ).
Dann halte ich die Füße still.