Módulo LSM6DS3 + ESP32 - Asignación de Pines

Buenas a todos, ha caido en mis manos este modulo de inclinómetro y acelerómetro y quería conectarlo a un ESP32, pero no tengo ni idea de como configurar los pines de lectura, mi intencion es:

-SDA → GPIO21
-SCL → GPIO22

Buscando por internet encontre el repositorio con las librerias y codigos de ejemplo, pero las asignaciones de los pines no me acabo de enterar muy bien, os dejo un código de ejemplo y el repositorio donde he sacado todo.

#include <SparkFunLSM6DS3.h>
#include <Wire.h>
#include <SPI.h>

LSM6DS3 myIMU; //Default constructor is I2C, addr 0x6B

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  delay(1000); //relax...
  Serial.println("Processor came out of reset.\n");
  
  //Call .begin() to configure the IMU
  myIMU.begin();
  
}


void loop()
{
  //Get all parameters
  Serial.print("\nAccelerometer:\n");
  Serial.print(" X = ");
  Serial.println(myIMU.readFloatAccelX(), 4);
  Serial.print(" Y = ");
  Serial.println(myIMU.readFloatAccelY(), 4);
  Serial.print(" Z = ");
  Serial.println(myIMU.readFloatAccelZ(), 4);

  Serial.print("\nGyroscope:\n");
  Serial.print(" X = ");
  Serial.println(myIMU.readFloatGyroX(), 4);
  Serial.print(" Y = ");
  Serial.println(myIMU.readFloatGyroY(), 4);
  Serial.print(" Z = ");
  Serial.println(myIMU.readFloatGyroZ(), 4);

  Serial.print("\nThermometer:\n");
  Serial.print(" Degrees C = ");
  Serial.println(myIMU.readTempC(), 4);
  Serial.print(" Degrees F = ");
  Serial.println(myIMU.readTempF(), 4);
  
  delay(1000);
}

Un saludo y gracias por echarme una mano