Bonjour à tous !
Après une longue période ou j'avais plus trop le temps 
j'ai dépoussiéré mon projet d'Hexapod pour m'y remettre 
J'avais créé un autre Topic ici : Conseils Hexapod
Mais il a été fermé tellement j'ai été long à revenir 
Bref ... je suis reparti de tous mes petits brouillons et toute l'aide que vous m'aviez déjà apporté et j'ai recommencé mieux armé ^^
Je refais le tout pas à pas !
Petit historique d'où j'en suis actuellement :
1- je me suis fais une télécommande avec ESP32, 2 joysticks et 2 boutons
2- Je l'ai interfacé avec mon récepteur qui contrôle mon Hexapod, également avec ESP32
3- J'ai configuré mes PCA9685 (x2) pour contrôler les 18 Servomoteurs (Pins, Servomin, Servomax etc ...)
4- j'ai créé un code qui me permet de déplacer les servos moteurs selon les angles que je lui indique et sur 1 appui bouton (histoire que ca vienne de la télécommande dès maintenant).
==> Toutes ces parties fonctionnent bien, et sur l'appui bouton, je fais switcher une patte entre une position de départ et une position cible. Et de manière instantané.
grâce au code suivant :
void MoveLeg(uint8_t Leg[3], int angle[3], int SERVOMIN[3], int SERVOMAX[3]) {
for (int i=0; i<3; i++){
board_right.setPWM(Leg[i], 0, angleToPulse(angle[i], LegRF_SERVOMIN[i], LegRF_SERVOMAX[i]) );
}
Et que j'execute dans le void suivant :
void gestionEtat() {
if (etatActuel == ACTIVE) {
Serial.print("Activé");
//MoveLegTarget();
MoveLeg(LegRF, targetAngles, LegRF_SERVOMIN, LegRF_SERVOMAX);
} else {
Serial.print("Désactivé");
//MoveLegInit();
MoveLeg(LegRF, initAngles, LegRF_SERVOMIN, LegRF_SERVOMAX);
}
if (readingData.right_B_state == 0) {
Serial.println(" // Bouton droit appuyé");
} else {
Serial.println(" // RAS");
}
// Vérifier l'état du bouton left_B_state
if (readingData.left_B_state == 0) {
// Si le bouton est activé, mettre à jour l'état actuel
etatActuel = (etatActuel == ACTIVE) ? DESACTIVE : ACTIVE;
// Attendre que le bouton soit relâché
while (readingData.left_B_state == 0) {
delay(50);
}
}
}
5- Mais le mouvement est saccadé (c'est à dire que les servomoteurs se déplacent l'un après l'autre. J'ai donc voulu le rendre plus fluide. Sur mon ancien Topic, @J-M-L m'avait proposé un bout de code qui fonctionnait très bien et qui m'a bien aidé à comprendre certaines choses ^^. Mais n'étant pas développeur, j'étais vraiment pas a l'aise avec le mécanisme et j'ai souhaité tenté d'obtenir cette fluidité à l'aide de la fonction lerp suivante :
float lerp(float a, float b, float t) {
return a + t * (b - a);
}
J'ai donc transformé mon code plus haut ainsi :
void MoveLeg(uint8_t Leg[3], int angle[3], int SERVOMIN[3], int SERVOMAX[3]) {
for (float t = 0.0; t <= 1.0; t += 0.2) { // Variation progressive de t de 0 à 1
int smoothedAngles[3]; // Stocker les angles lissés
// Lissage linéaire pour chaque angle
for (int i = 0; i < 3; i++) {
// Utilisation de l'interpolation lerp pour lisser les angles
smoothedAngles[i] = lerp(currentAngles[i], angle[i], t);
}
// Appliquer les angles lissés aux servomoteurs
for (int i = 0; i < 3; i++) {
board_right.setPWM(Leg[i], 0, angleToPulse(smoothedAngles[i], SERVOMIN[i], SERVOMAX[i]));
}
// Attendre un court laps de temps pour la transition douce
delay(50);
}
// Copie des valeurs de angle dans CurrentAngles
for (int i = 0; i < 3; i++) {
currentAngles[i] = angle[i];
}
}
Ce qui fonctionne ! Mais par contre, le mouvement ne se refait pas de maniere instantanné quand j'appui sur mon bouton de telecommande !? il peut reagir apres un certain temps ou apres plusieurs appui. Meme des fois il reagit plus avant de reagir de nouveau.
J'ai essayé de chasser les delay ou autre ... j'ai changé le temps "t" utilisé pour le lerp mais ca change le temps de deplacement (normal) mais pas la reacitivté.
Auriez-vous une idée de pourquoi !?
Merci par avance pour votre aide toujours aussi précieuse
