Bonjour à tous,
Je cherche à simuler ce mouvement.
Je dois montrer une maquette la plus fidèle possible à la simulation et je m'astreindrai à quelques moteurs (8 par exemple)
Pour l'instant j'ai branché 4 moteurs CC 12Volt + encodeurs à 30 rpm
La simulation sur Processing me donne seulement la vitesse instantanée de chaque moteur et j'ai également leur position précise le cercle trigonométrique.
Je l'asservie à 2 moteurs pour l'instant.
Ca à l'air de fonctionner quand les moteurs vont de 2 à 20 tour/ min (il a un décalage au bout de quelque tour entre la simulation et la réalité).
Mais en dessous de 2 tr/min, mes moteurs restent à l'arrêt (il y a de la tension mais pas assez pour le faire tourner).
Donc sur la simulation, les moteurs tournent mais pas en vrai.
Comme j'ai la position des moteurs en temps réel, je me demandais comment réduire l'écart entre la position réel et simulée?
D'ailleurs ne faudrait t'il pas asservir les moteurs en positions plutôt qu'en vitesse pour avoir un comportement plus précis??
Où alors, peut-être plus simplement, ne faudrait pas assigner la position à des moteurs pas-à-pas 28BYJ-48 car je pense qu'il peuvent tourner de 0.1 à 20 tour/min. Mais il se peut qu'il y ait quand même des décalages si dans la simulation les moteurs vont à une vitesse quasi nulle.
Et je me demandais pour avoir le mouvement le plus fluide ou réactif possible aux données de Processing quel serait le meilleur choix, selon vous.
Merci