Problema al integrar el codigo del driver TB6600

joseg48489 · April 6, 2022, 6:21pm

Hola, me gustaria que me ayudaran a integrar este código de un motor stepper controlado por un driver tb6600 al código de un ascensor controlado por arduino. Les paso el codigo del driver y el del ascensor:

#include <Stepper.h> //Importamos la librería para controlar motores paso a paso
 
#define STEPS 200 //Ponemos el número de pasos que necesita para dar una vuelta. 200 en nuestro caso
 
// Ponemos nombre al motor, el número de pasos y los pins de control
Stepper stepper(STEPS, 9, 10, 11, 12); //Stepper nombre motor (número de pasos por vuelta, pins de control)

int voc = 2;

//Definicion sensores
int sensor0=6;
int sensor1=7;
int sensor2=8;

//Definicion botones de llamada
int boton0=3;
int boton1=4;
int boton2=5;

int b2 = 0;
int b1 = 0;
int b0 = 0;


void setup () {
  Serial.begin(9600);
  stepper.setSpeed(30);
  pinMode(sensor0,INPUT);
  pinMode(sensor1,INPUT);
  pinMode(sensor2,INPUT);
  pinMode(boton0,INPUT);
  pinMode(boton1,INPUT);
  pinMode(boton2,INPUT);
  pinMode(voc,OUTPUT);
}


void loop () {
digitalWrite(voc,LOW);
int s0, s1, s2;

lecturasensores (&s0, &s1, &s2);

if (s0 == 1) {
  
  b1 = digitalRead(boton1);
  b2 = digitalRead(boton2);
  
  if (b1 == HIGH){
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
    while (s1 == 0){
      lecturasensores (&s0, &s1, &s2);
      stepper.step(10);
    }
    stepper.step(35);
    stepper.step(0);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(400);
    digitalWrite(voc,LOW);
    delay(100);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
  }
  
  if (b2 == HIGH){
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
    while (s2 == 0){
      lecturasensores (&s0, &s1, &s2);
      stepper.step(10);
    }
    stepper.step(30);
    stepper.step(0);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(400);
    digitalWrite(voc,LOW);
    delay(100);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
  }
}

if (s1 == 1) {
  
  b0 = digitalRead(boton0);
  b2 = digitalRead(boton2);
  
  if (b0 == HIGH){
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
    while (s0 == 0){
      lecturasensores (&s0, &s1, &s2);
      stepper.step(-10);
    }
    stepper.step(0);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(400);
    digitalWrite(voc,LOW);
    delay(100);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
  }
  
  if (b2 == HIGH){
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
    while (s2 == 0){
      lecturasensores (&s0, &s1, &s2);
      stepper.step(10);
    }
    stepper.step(30);
    stepper.step(0);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(400);
    digitalWrite(voc,LOW);
    delay(100);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
  }
}

if (s2 == 1) {
  
  b0 = digitalRead(boton0);
  b1 = digitalRead(boton1);
  
  if (b0 == HIGH){
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
    while (s0 == 0){
      lecturasensores (&s0, &s1, &s2);
      stepper.step(-10);
    }
    stepper.step(0);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(400);
    digitalWrite(voc,LOW);
    delay(100);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
  }
  
  if (b1 == HIGH){
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
    while (s1 == 0){
      lecturasensores (&s0, &s1, &s2);
      stepper.step(-10);
    }
    stepper.step(-20);
    stepper.step(0);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(400);
    digitalWrite(voc,LOW);
    delay(100);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
  }
}
}

void lecturasensores (int *s0,int *s1,int *s2) {


int e0, e1, e2;


//lectura y muestra de datos de los sensores
  e0=digitalRead(sensor0);
delay(5);
  e1=digitalRead(sensor1);
delay(5);
  e2=digitalRead(sensor2);
delay(5);


//Filtrado de datos analogicos a digitales

if  (e0==HIGH)
    *s0=1;
else
    *s0=0;
if  (e1==HIGH)
    *s1=1;
else
    *s1=0;
if  (e2==HIGH)
    *s2=1;
else
    *s2=0;
}

joseg48489 · April 6, 2022, 6:23pm

Este es el del driver:

int PUL=7; //Pin para la señal de pulso
int DIR=6; //define Direction pin
int EN=5; //define Enable Pin
void setup() {
  pinMode (PUL, OUTPUT);
  pinMode (DIR, OUTPUT);
  pinMode (EN, OUTPUT);
  digitalWrite(EN,HIGH);

}

void loop() {
 
  digitalWrite(DIR,LOW);
  for (int i=0; i<400; i++)    //Forward 1600 steps
  {
    digitalWrite(PUL,HIGH);
    delayMicroseconds(400);
    digitalWrite(PUL,LOW);
    delayMicroseconds(400);
  }
  delay(100);
  digitalWrite(DIR,HIGH);
 
  for (int i=0; i<400; i++)   //Backward 1600 steps
  {
    digitalWrite(PUL,HIGH);
    delayMicroseconds(400);
    digitalWrite(PUL,LOW);
    delayMicroseconds(400);
  }
}

Surbyte · April 6, 2022, 8:01pm

Tienes básicamente 3 pasos a seguir

incluir librerías, constantes y variables globales sin repetir.
setup() Idem a 1) todo lo que no se repita. Un solo Serial.begin y todas las inicializaciones que necesarias 1 sola vez.
Loop() acá se debe ser criterioso.
En principio los dos loops completos, esperando que no haya delays porque siempre genera problemas.
Cosas que funcionan en 1 código no lo harán en el nuevo con ambos funcionando.
Donde mas se ve, es cuando un código tiene pulsadores y el otro no. Los delays detienen al micro y los pulsadores demorarán en reaccionar hasta que se complete el delay. Por eso mejor olvidarse que existe delay porque solo genera problemas.

Esto es algo que te va a dar problemas

  for (int i=0; i<400; i++)    //Forward 1600 steps
  {
    digitalWrite(PUL,HIGH);
    delayMicroseconds(400);
    digitalWrite(PUL,LOW);
    delayMicroseconds(400);
  }
  delay(100);

porque tienes 400 uS x 400 = 160000 uS = 160mS mas 100mS = 260 mS luego otra vez

for (int i=0; i<400; i++)   //Backward 1600 steps
  {
    digitalWrite(PUL,HIGH);
    delayMicroseconds(400);
    digitalWrite(PUL,LOW);
    delayMicroseconds(400);
  }

400 x (400 + 400) = 320mS
Total tienes 320 +260 = 580mS parece poco pero es medio segundo.
Justamente en el primer código tienes pulsadores

  b1 = digitalRead(boton1);
  b2 = digitalRead(boton2);

y multiplicidad de delay() lo que es una formula para el fracaso.

Solución ir a Documentacion, estudiar como se usa millis() y como se lo emplea en una máquina de estados.

joseg48489 · April 7, 2022, 3:39pm

Aviso: nose mucho de arduino relacionado con los codigos, espero que me ayuden

joseg48489 · April 7, 2022, 3:42pm

Yo lo que quiero hacer es añadir el código del driver TB6600 que controla el motor stepper con el que tengo actualmente para controlar el ascensor

joseg48489 · April 7, 2022, 3:45pm

El codigo del ascensor lo copie de este video: Ascensor de 3 plantas controlado con Arduino - YouTube

joseg48489 · April 7, 2022, 3:48pm

Le quite el puente H L293D y lo cambie por el driver TB6600

Surbyte · April 9, 2022, 1:44pm

Que tiene que ver el primer programa que usa stepper con el driver TB6600?
Lo que quieres hacer es un reemplazo?

joseg48489 · April 9, 2022, 2:26pm

Hola, sii, lo quiero reemplazar con el tb6600, osea suprimir el código del l293d y añadir el tb6600 a ese mismo, nose si me entiendes?

Surbyte · April 12, 2022, 3:38pm

El tb6600 es un driver para motores grandes de ese hablamos?
O sea, lo usarás en un ascensor de verdad?

joseg48489 · April 12, 2022, 4:56pm

Hola, si, lo probé en un nema 23 y funciona muy bien. Lo usaré para este proyecto, no es un ascensor de verdad, es de maqueta. Funciona con 12V

Surbyte · April 12, 2022, 5:18pm

Ya hice una rutina que no es bloqueante o sea que permite que corra todo sin detener procesos. Me falta tiempo y te doy un código que puede funcionar. Tengo un día complicado. Espera al final del dia a ver si puedo terminarlo.

Surbyte · April 12, 2022, 9:42pm

Esta es la rutina que no bloquea tu código, funciona asi.
Hace lo mismo que hace la tuya y mientras no haya completado los 400 pasos devuelve un LOW o false pero cuando termina devuelve un HIGH o True

bool drivert6600(bool tmpDIR, int pasos) {
  static int tmpPasos = 0;
  bool status = false;
  static bool tmpDIRAnt = false;

  if (tmpDIR != tmpDIRAnt) // solo se ejecuta 1 vez
      digitalWrite(DIR, tmpDIR);
  tmpDIRAnt = tmpDIR;
  
  switch(estado) {
    case 0: digitalWrite(PUL,HIGH);
            startMicros = micros();
            estado = 1;
            break;
    case 1: if (micros() - startMicros > 400UL) {
                digitalWrite(PUL,LOW);
                estado = 2;
            }
            break;
    case 2: if (micros() - startMicros > 400UL) {
                if (++tmpPasos> pasos)
                    status = true;
                estado = 0;
            }
            break;

  }
  return status;
}

No tengo tiempo de adaptarlo a tu programa asi que solo hazlo sin usar delay() y va a funcionar.
Recuerda.. si llamas a

drivert6600(LOW, 400) ;

Le dices lo mismo que en este caso

  digitalWrite(DIR,LOW);
  for (int i=0; i<400; i++)    //Forward 1600 steps
  {
    digitalWrite(PUL,HIGH);
    delayMicroseconds(400);
    digitalWrite(PUL,LOW);
    delayMicroseconds(400);
  }

Pero no se bloquea o sea.. hace lo que indique el switch case y devuelve 0 si no termino y 1 si terminó.
Eso te permite estar atento a switches de final de carrera, a pulsaciones de las personas etc.

joseg48489 · April 13, 2022, 6:22pm

Lo añado al void loop?, tendria que añadir algo al void setup y a las definiciones?

Surbyte · April 13, 2022, 8:42pm

No lo añadas asi nomas porque hay que modificar el código usando una máquina de estados para que todo siga fluyendo sin frenarse (sin delays)

joseg48489 · April 13, 2022, 9:13pm

Máquina de estados te refieres a S1, S2,etc.. no?. Estoy bloqueado, agradecería que me ayudaras a adaptar el código que me diste al proyecto. Pero cuando puedas o cuando tengas un rato libre

Surbyte · April 14, 2022, 5:01am

No amigo, ve a documentación y lee un tutorial sobre máquina de estados.

joseg48489 · April 19, 2022, 6:00pm

Alguien me podría echar una mano? Lo agradecería mucho

joseg48489 · May 2, 2022, 2:46pm

Hola, me gustaría sustituir el driver l293d por el tb6600, lo que pasa es q nose como añadirlo al código que tengo actualmente, he intentado probar con varios pero no me funciona. Les dejo el código y un esquema abajo, actualmente por defecto funciona con el driver l293d. El codigo se trata de una maqueta de ascensor que funciona con arduino uno

#include <Stepper.h> //Importamos la librería para controlar motores paso a paso
 
#define STEPS 200 //Ponemos el número de pasos que necesita para dar una vuelta. 200 en nuestro caso
 
// Ponemos nombre al motor, el número de pasos y los pins de control
Stepper stepper(STEPS, 9, 10, 11, 12); //Stepper nombre motor (número de pasos por vuelta, pins de control)

int voc = 2; //ALARMA

//Definicion sensores
int sensor0=6; //SENSOR PARADA PISO 0
int sensor1=7; //SENSOR PARADA PISO 1
int sensor2=8; //SENSOR PARADA PISO 2

//Definicion botones de llamada
int boton0=3; //BOTON PULSADOR PISO 0
int boton1=4; //BOTON PULSADOR PISO 1
int boton2=5; //BOTON PULSADOR PISO 2

int b2 = 0;
int b1 = 0;
int b0 = 0;


void setup () {
  Serial.begin(9600);
  stepper.setSpeed(30);
  pinMode(sensor0,INPUT);
  pinMode(sensor1,INPUT);
  pinMode(sensor2,INPUT);
  pinMode(boton0,INPUT);
  pinMode(boton1,INPUT);
  pinMode(boton2,INPUT);
  pinMode(voc,OUTPUT);
}


void loop () {
digitalWrite(voc,LOW);
int s0, s1, s2;

lecturasensores (&s0, &s1, &s2);

if (s0 == 1) {
  
  b1 = digitalRead(boton1);
  b2 = digitalRead(boton2);
  
  if (b1 == HIGH){
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
    while (s1 == 0){
      lecturasensores (&s0, &s1, &s2);
      stepper.step(10);
    }
    stepper.step(35);
    stepper.step(0);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(400);
    digitalWrite(voc,LOW);
    delay(100);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
  }
  
  if (b2 == HIGH){
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
    while (s2 == 0){
      lecturasensores (&s0, &s1, &s2);
      stepper.step(10);
    }
    stepper.step(30);
    stepper.step(0);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(400);
    digitalWrite(voc,LOW);
    delay(100);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
  }
}

if (s1 == 1) {
  
  b0 = digitalRead(boton0);
  b2 = digitalRead(boton2);
  
  if (b0 == HIGH){
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
    while (s0 == 0){
      lecturasensores (&s0, &s1, &s2);
      stepper.step(-10);
    }
    stepper.step(0);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(400);
    digitalWrite(voc,LOW);
    delay(100);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
  }
  
  if (b2 == HIGH){
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
    while (s2 == 0){
      lecturasensores (&s0, &s1, &s2);
      stepper.step(10);
    }
    stepper.step(30);
    stepper.step(0);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(400);
    digitalWrite(voc,LOW);
    delay(100);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
  }
}

if (s2 == 1) {
  
  b0 = digitalRead(boton0);
  b1 = digitalRead(boton1);
  
  if (b0 == HIGH){
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
    while (s0 == 0){
      lecturasensores (&s0, &s1, &s2);
      stepper.step(-10);
    }
    stepper.step(0);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(400);
    digitalWrite(voc,LOW);
    delay(100);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
  }
  
  if (b1 == HIGH){
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
    while (s1 == 0){
      lecturasensores (&s0, &s1, &s2);
      stepper.step(-10);
    }
    stepper.step(-20);
    stepper.step(0);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(400);
    digitalWrite(voc,LOW);
    delay(100);
    digitalWrite(voc,HIGH);
    delay(300);
    digitalWrite(voc,LOW);
  }
}
}

void lecturasensores (int *s0,int *s1,int *s2) {


int e0, e1, e2;


//lectura y muestra de datos de los sensores
  e0=digitalRead(sensor0);
delay(5);
  e1=digitalRead(sensor1);
delay(5);
  e2=digitalRead(sensor2);
delay(5);


//Filtrado de datos analogicos a digitales

if  (e0==HIGH)
    *s0=1;
else
    *s0=0;
if  (e1==HIGH)
    *s1=1;
else
    *s1=0;
if  (e2==HIGH)
    *s2=1;
else
    *s2=0;
}

anon90500195 · May 2, 2022, 5:12pm

Ya tienes abierto un tema exactamente igual, estás haciendo doble posteo y no está permitido.

Saludos

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