Acabo de encontrar el problema: los dos motores van unidos a una turbina y metidos dentro de una tubería que evita que entra el agua. El caso es que no debe estar 100% recto y el roce hace que no giren y se vuelva loco el módulo L298N. Si desconecto las turbinas, todo funciona como debería.
Ahora tendré que ver cómo hacer para que nada roce 