Hey,
danke für die vielen Antworten!
Ich denk ich hab das jetzt ein bisschen mehr verstanden 
Das Code Beispiel bringt mich schonmal weiter!
Ich hab das ganze jetzt auch mal runter programmiert und es funktioniert so wie ich das will. Aber vielleicht seht ihr noch wo etwas was man schöner bzw. leichter hätte lösen können, da ich auch den ein oder anderen Workaround mit eingearbeitet habe
#include <Servo.h>
#include <Stepper.h>
#define STEPS 32
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Stepper stepper(STEPS, 8, 10, 9, 11);
int LEDs = 13;
int Luefter = 12;
int servo_pin1 = 6;
int servo_pin2 = 5;
int servo_pin3 = 3;
int pos1 = 0; //Mittleres Gelenk
int pos2 = 0; //Unterstes Gelenk
int pos3 = 0; //Drehen der Lego Figur
int steps = 0;
const int Groesse=10;
char zeichen[Groesse];
int Zahl = 0;
int Grad = 0;
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
servo1.attach(servo_pin1);
servo2.attach(servo_pin2);
servo3.attach(servo_pin3);
stepper.setSpeed(1000);
pinMode(LEDs, OUTPUT);
pinMode(Luefter, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
Serial.print("Wähle einen Motor aus in dem du eine Zahl zwischen 1 und 4 eingibst (2 = unterstes Gelenk, 1 = Mittleres Gelenk, 3 = Fiugr oben drehen, ");
delay(700);
Serial.println("4 = Um eigene Achse drehen, 5 LEDs toggeln, 6 Lüfter toggeln)");
Serial.println("");
digitalWrite(LEDs, false);
digitalWrite(Luefter, false);
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
if (Serial.available() && Zahl == 0)
{
char zeichenIn = Serial.read();
static int zeichenZaehler=0;
if (isDigit(zeichenIn)) {
zeichenZaehler=zeichenZaehler%Groesse;
zeichen[zeichenZaehler++] = zeichenIn;
//Zahl = atoi(zeichen);
Zahl = zeichen[zeichenZaehler - 1] - '0';
//Serial.println(zeichenZaehler);
//Serial.println(zeichen[1]);
}
}
if (Serial.available() && Zahl == 1)
{
static int hilf = 0;
Serial.println("Das mittlere Gelenk wurde ausgewählt!");
Serial.println("Gib die Grad Zahl an, auf den du den Motor stellen willst!");
pos1 = Serial.parseInt();
hilf++;
if(hilf == 2) {
Serial.print ("Das mittlere Gelenk wird auf ");
Serial.print (pos1);
Serial.println (" Grad angesteuert.");
Serial.println("");
servo1.write(pos1);
Zahl = 0;
hilf = 0;
Serial.println("Wähle einen Motor aus in dem du eine Zahl zwischen 1 und 4 eingibst (2 = unterstes Gelenk, 1 = Mittleres Gelenk, 3 = Fiugr oben drehen, 4 = Um eigene Achse drehen, 5 LEDs toggeln, 6 Lüfter toggeln)");
Serial.println("");
}
}
if (Serial.available() && Zahl == 2)
{
static int hilf = 0;
Serial.println("Das untereste Gelenk wurde ausgewählt!");
Serial.println("Gib die Grad Zahl an, auf den du den Motor stellen willst!");
pos2 = Serial.parseInt();
hilf++;
if(hilf == 2) {
Serial.print ("Das untereste Gelenk wird auf ");
Serial.print (pos2);
Serial.println (" Grad angesteuert.");
Serial.println("");
servo2.write(pos2);
Zahl = 0;
hilf = 0;
Serial.println("Wähle einen Motor aus in dem du eine Zahl zwischen 1 und 4 eingibst (2 = unterstes Gelenk, 1 = Mittleres Gelenk, 3 = Fiugr oben drehen, 4 = Um eigene Achse drehen, 5 LEDs toggeln, 6 Lüfter toggeln)");
Serial.println("");
}
}
if (Serial.available() && Zahl == 3)
{
static int hilf = 0;
Serial.println("Figur oben drehen wurde ausgewählt!");
Serial.println("Gib die Grad Zahl an, auf den du den Motor stellen willst!");
pos3 = Serial.parseInt();
hilf++;
if(hilf == 2) {
Serial.print ("Figur oben drehen wird auf ");
Serial.print (pos3);
Serial.println (" Grad angesteuert.");
Serial.println("");
servo3.write(pos3);
Zahl = 0;
hilf = 0;
Serial.println("Wähle einen Motor aus in dem du eine Zahl zwischen 1 und 4 eingibst (2 = unterstes Gelenk, 1 = Mittleres Gelenk, 3 = Fiugr oben drehen, 4 = Um eigene Achse drehen, 5 LEDs toggeln, 6 Lüfter toggeln)");
Serial.println("");
}
}
if (Serial.available() && Zahl == 4)
{
static int hilf = 0;
Serial.println("Um eigene Achse drehen wurde ausgewählt!");
Serial.println("Gib die Schritte an, die du drehen willst!");
steps = Serial.parseInt();
hilf++;
if(hilf == 2) {
Serial.print ("Wir drehen uns um ");
Serial.print (steps);
Serial.println("");
stepper.step(steps);
Zahl = 0;
hilf = 0;
Serial.println("Wähle einen Motor aus in dem du eine Zahl zwischen 1 und 4 eingibst (2 = unterstes Gelenk, 1 = Mittleres Gelenk, 3 = Fiugr oben drehen, 4 = Um eigene Achse drehen, 5 LEDs toggeln, 6 Lüfter toggeln)");
Serial.println("");
}
}
if (Serial.available() && Zahl == 5)
{
Serial.println("----------LEDs werden getoggelt----------");
Serial.println("");
digitalWrite(LEDs, !digitalRead(LEDs));
Zahl = 0;
Serial.println("Wähle einen Motor aus in dem du eine Zahl zwischen 1 und 4 eingibst (2 = unterstes Gelenk, 1 = Mittleres Gelenk, 3 = Fiugr oben drehen, 4 = Um eigene Achse drehen, 5 LEDs toggeln, 6 Lüfter toggeln)");
Serial.println("");
}
if (Serial.available() && Zahl == 6)
{
Serial.println("----------Luefter wird getoggelt----------");
Serial.println("");
digitalWrite(Luefter, !digitalRead(Luefter));
Zahl = 0;
Serial.println("Wähle einen Motor aus in dem du eine Zahl zwischen 1 und 4 eingibst (2 = unterstes Gelenk, 1 = Mittleres Gelenk, 3 = Fiugr oben drehen, 4 = Um eigene Achse drehen, 5 LEDs toggeln, 6 Lüfter toggeln)");
Serial.println("");
}
}
