Hallo Zusammen,
ich bin neu hier und habe mich hier im Zuge eines geplanten Projektes mit einem ESP32 angemeldet. Vielleicht kann ich etwas Hilfe bekommen, vielleicht ist die Sache aber auch für Andere interessant.
Ich würde gerne ein kleines Roboterauto bauen, welches mehr oder minder zufällig über eine große umrandete Fläche fährt. Die Fläche ist dabei ruhig mehrere Quadratmeter groß und ringsum mit einer Bande versehen. Die Position des Autos auf der Fläche muss (irgendwie) ermittelt werden soll auf einer Bitmap im Speicher nachgeführt werden. Wenn das Auto an eine Stelle kommt, bei der auf der Bitmap eine „1“ gesetzt ist, soll das Auto nach unten auf der Fläche einen farbigen Punkt hinterlassen. Das „Pixel“ der Bitmap wird dann gelöscht. Das Auto soll solange umherfahren, bis die Bitmap vollständig „leer“ ist.
Das Auto soll dabei ganz autonom agieren, es gibt also keine „äußere“ Instanz wie z.B. eine Kamera, die die ganze Szene überblickt und auch keinen externen Computer der irgendwas koordiniert.
Am Ende ist geplant, das mehrere identische Autos auf derselben Fläche umhergefahren, wobei jedes Auto für eine andere Farbe zuständig ist. Die jeweiligen Bitmaps sind pro Farbe vorbestimmt und sollen z.B. auf einer SD-Karte gespeichert werden, die man vorher ins Auto steckt. So soll dann mit der Zeit ein großes farbiges Bild entstehen. Die Farbpunkte auf der Bodenfläche, die eine Leinwand ist, müssen dabei nicht perfekt in einem Raster liegen, sondern dürfen ruhig leicht variabel sein oder sich auch überlappen. Die Punktgröße liegt dabei zwischen 5 und 10 mm im Durchmesser.
Angedacht ist ein Differential-Antrieb, also zwei große Räder die sich unabhängig voneinander drehen können, so ist lenken und sogar drehen auf der Stelle möglich. Hinzu kommt ein drittes kleines Stützrad vorne, welches sich frei drehen kann.
Soweit die Idee…
Folgendes habe ich schon gemacht: Ich habe mir ein ESP32-Kit mit allerhand Sensoren gekauft, die Arduino IDE installiert (Mac) und eine Reihe von Tutorials durchgespielt um ein Gefühl für die Sache zu bekommen. Das hat ganz gut funktioniert.
Dann habe ich mit der Stromversorgung begonnen. Vier 18650 Akkus, zwei parallel, die dann seriell verschaltet, liefern 7,4 V und haben hoffentlich genug Kapazität für die Sache. Ein passendes 2S BMS dazu, das 8 A leistet, schützt die Akkus beim Entladen und mit einem USB-C 2S Lademodul können die Akkus geladen werden. Das habe ich bereits gebaut und das funktioniert auch wie gedacht.
Jetzt wird es schwieriger und theoretisch. Ich habe mir zwei ausreichend leistungsfähige DC-Motoren ausgesucht nebst passenden Treibern. Dazu ein Boost Converter ausreichender Leistung der die Quellspannung auf die nötigen 12 V bringt. Ein Buck Converter liefert 3,3 V und versorgt den ESP32 sowie die Encoder der Motortreiber. Alle GND sind zusammengeführt und vor den Motortreibern sind passende Elkos zur Entstörung.
Durchaus möglich, dass ich mich technisch nicht immer korrekt ausdrücke, ich hoffe man versteht trotzdem was ich meine.
Das ist der aktuelle Schaltplan, so wie ich meine, dass es reicht und richtig sein könnte. Es fehlt hier noch die Sensorik und anderes, aber für Erste konzentriere ich mich mal auf das Fahren.
Nun würde mich interessieren, was Andere davon halten. Ist das soweit in Ordnung und praktikabel?
