Protesis con sensor EMG

Buen día.
Quería saber si alguien me pudiera a ayudar a darle formato o restructurar mi código, lo que quiero hacer
es que cada uno de los dedos se mueva independiente o por posiciones , en este código que les dejo solamente tenemos dos posiciones que es abrir y cerrar la mano y quiero que mueva cada dedo.
Nota: el Arduino que estoy utilizando es Arduino uno

#include <Servo.h> //libreria
// servos
int a=1;
Servo pulgar;     //objeto servo
Servo extra;     //objeto servo
Servo indice;     //objeto servo
Servo medio;     //objeto servo
Servo anular;     //objeto servo
Servo menique;     //objeto servo
int posPULGAR=170;
int posEXTRA=10;
int posINDICE=10;
int posMEDIO=10;
int posANULAR=10;
int posMENIQUE=150;
/// sensor
int emg=A1;
int emgLectura;


void setup() 
{
 Serial.begin(9600);
 pulgar.attach(12);  //servo en pin 9
 extra.attach(8);  //servo en pin 9
 indice.attach(7);  //servo en pin 9
 medio.attach(9);  //servo en pin 9
 anular.attach(10);  //servo en pin 9
 menique.attach(11);  //servo en pin 9
 //posiciones iniciales
  pulgar.write(170);
 extra.write(10);
 indice.write(10);
 medio.write(10);
 anular.write(10);
 menique.write(150);    
 delay(500);
}

void loop() 
{
  //*** lectura sensor ***//
  emgLectura=analogRead(emg);
  Serial.println(emgLectura);
  delay(20);
  
  if(emgLectura>= 400)
 //Cierra Mano
  {
  Serial.println(emgLectura);    
    pulgar.write(10);
   extra.write(135);
   indice.write(170);
   medio.write(170);
   anular.write(170);
   menique.write(10); 
   emgLectura=0; 
   delay(100);       
  } 
  else
  {
  Serial.println(emgLectura);
  pulgar.write(170);
  extra.write(10);
  indice.write(10);
  medio.write(10);
  anular.write(10);
  menique.write(150);  
  delay(10); 
  }
}
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