Heke:
MIs felicitaciones
Como en todo lo primero es empezar a caminar y eso ya lo has hecho.
Me encantan los proyectos de robots, bueno, supongo que como a todos los que por aqui rondamos.
Tengo una pregunta, ¿de donde sacaste las orugas? yo no localizo orugas grandes, salvo un carro de combate teledirigido pero costaba mucho como para desmontar.
Ah, un consejo, las orugas en modo torsion o elasticas necesitan mas energia del motor que a igualdad de unas ruedas, porque se junta la fuerza de torsion elastica a la del movimiento.
En tu caso igual con ruedas ahorrarias energia.
Por otro lado, el planteamiento inicial de moverse hasta localizar la sombra esta bien y muy economico, pero yo economizaria mas adelante la busqueda (la energia usada para localizar la sombra) es decir, montaria una torreta rotativa con sensor de temperatura que le diga antes de moverse, hacia donde hacerlo y en caso de no tener una referencia entonces si, moverse hasta encontrar.
Aqui queda un lector en espera de nuevos episodios.
Un saludo.
Hola,
primero que nada, agradecerte el comentario y la participación 
Te respondo por partes:
Las orugas, o mas bien el chasis, es este modelo: Pololu - RP5 Tracked Chassis Gray
Buscando un poco, lo encontré por ebay a un precio muy interesante, aunque veo que ahora está descatalogado...
De todos modos, si miras un poco en la web de pololu, encontrarás alternativas, y buscando un poco por internet, encontrarás tiendas dedicadas a robótica que te lo dan todo hecho, aunque suele ser un pelín salado.
Sobre el modo de torsión, no puedo decir nada, porque ahí mi desconocimiento es absoluto. Si se gana con ruedas, genial, menos consumo, pero creo, y ahí me podrás corregir, que tiene más impacto la reductora que llevan los motores.
El consumo es bestial: 0.47A a 100% de potencia.
Acerca del movimiento, tiene truco 
me explico.
Quería ir paso a paso, desde el robot más simple y trillado, que es el caso: moverse, detectar un obstáculo, gira, seguir moviéndose (más info en el documento), y de ahí, ir poco a poco dándole más inteligencia, pero analizando todos los problemas posibles:
- Consumo energético de la electrónica: minimizar el impacto del consumo (ahora mismo ronda unos 39 mA a la sombra sin hacer nada y 49 mA moviéndose).
- Consumo energético de los motores: los motores consumen mucho en movimiento (0.47A), y no siempre hace falta ir al 100% de potencia. Aparte, se alimentan de pilas recargables de 2450 mAh (las tenía para otro aparato, no es ninguna preferencia particular), luego tendrán una caída de tensión que se puede aproximar analizándola, y aproximar cuando se quedarán los motores sin batería.
Los dos apartados de consumo energético se podrían solventar usando una placa solar, pero de momento se me sale de presupuesto, e implica también dotar de inteligencia al robot para que sepa cuando recargarse: va a perder el tiempo buscando el sol de noche para cargar la batería, o recorriendo la terraza de manera errática en busca del sol.
Además, esta placa solar debe tener suficiente watios para poder recargar las pilas (lleva 6), y la batería que alimenta la electrónica, o mejor aún, hacer una carga inteligencia: determinar qué componente necesita cargarse, y darle prioridad.
- Autoabastecimiento: en esencia, lo ya comentado.
- Recorrido inteligente: la parte más compleja, y a la par, divertida. Aquí trataría de implementar la inteligencia necesaria para que el robot sepa situarse en cada momento del día a la sombra, o al sol, si necesita recargarse (tendría un aire wall-e muy simpático), no moverse de noche, guarecerse si llueve, etc etc...
Por supuesto, podría haber empezado montando un robotillo con GPS, marcar las zonas de la terraza donde da la sombra según la hora del día, y cargar las pilas y/o batería cuando haga falta, pero el enfoque es hacer el robotín con sensores muy simples, económicos, trasladando toda la complejidad, o tanta como pueda, al software, sin olvidar reducir el consumo eléctrico al mínimo, y el coste total.
Como ves, es un proyecto para desarrollar con calma y tiempo, y sobre todo, resolver varios problemas que se plantearán.
Mi enfoque es hacer, aproximadamente, un documento por cada punto mencionado, para poder centrarme en el escenario a resolver, problemas, soluciones e implementaciones.
Perdona el rollo que te he soltado, pero me parecía un poco heavy entrar a saco con todo este planteamiento (igual me equivoqué y debí plantearlo asi desde el principio para dar una idea mejor).
Finalizo agradeciéndote, de nuevo, el interés, y espero estar a la altura de tus expectativas en la próxima entrega
Te adelanto que he estado probando modos de bajo consumo, y los resultados son prometedores.
