Salve,ho costruito questo robot ma sto avendo dei problemi.
il robot è cosi fatto
i problemi che sto avendo sono:
- per provarlo ho attaccato la batteria mentre era collegato al pc cosi da caricare il programma e poi poterlo staccare dal computer per provarlo con la batteria, ma quando metto su on l interruttore della robotshield e quindi la batteria inizia ad alimentarlo incomincia a non rispondere al programma e gira in tondo a velocità elevata e non risponde al programma (siccome uso un telecomando del dvd per controllarlo ipoteticamente con il comando stop dovrebbe fermarsi)
2)il robot non procede a dritto ma tende a girare a sinistra o a destra a seconda se va avanti o indietro(quando lo provo con l alimentazione solo del computer e spesso non legge bene i comandi del telecomando. Potrebbero essere le pile scariche per i comandi? potrebbe essere che fa semplicemente schifo il telecomando?(non è nuovissimo, avrà 10 anni circa).
Attendo suggerimenti con ansia in quanto avrei deciso di proporlo come tesina per la maturità ma dopo le ultime prove sono scoraggiato....
Il robot è composto da una scheda arduino uno, una robotshield, una motorshield , 1 motoriduttore doppio , un ricevitore infrarossi sulla robotshield e un sonar sulla robotshield, alimentato da un pacco batterie da 9vx4
il codice del programma è questo
#include <IRremote.h>
#include <IRremoteInt.h>
//carica libreria IR
int RECV_PIN = 10;
IRrecv irrecv(RECV_PIN);//imposta il pin di ricezione dei dati
decode_results results;
unsigned long code; // memorizza il codice ricevuto
//ai codici ricevuti aggiungere 0x + codice
#define UP 0x11//comando marcia avanti
#define KEY_UP 0xE246AFCA //codice del tasto freccia su
#define DOWN 0x22 //comando marcia indietro
#define KEY_DOWN 0x3AFB26D4 //codice del tasto freccia giu
#define LEFT 0x33 //comando gira a sinistra
#define KEY_SX 0x4D43596A //codice del tasto freccia sinistra
#define RIGHT 0x44 //comando gira a destra
#define KEY_DX 0xBB0EDD22 //codice del tasto freccia destra
#define STOP 0x55 //Comando stop
#define KEY_STOP 0xB520CEC //codice del tasto STOP
//variabili usate dal sonar
#define ECHO 12 //arduino pin D12 -SRF04 pin 4
#define TRIG 11 //arduino pin D11-SRF04 pin 3
unsigned long echo_time = 0;//tempo di ritorno dell echo sonar in us
#define DISTANCE_CM echo_time / 48 //calcola la distanza in cm
unsigned long go_sonar = 0; //timer per accensione a tempo
boolean obstacle = 0 ; // memorizza se è stato avvicinato un ostacolo
unsigned long max_distance = 30 ; // distanza massima a cui può avvicinarsi il robot
//variabili usate dai motori
#define PIN_PWMA 5 //arduino pin D3 PWM motore A
#define PIN_DIRA 2 //arduino pin D2 comando direzione motore A
#define PIN_PWMB 9 //arduino pin D3 PWM motore B
#define PIN_DIRB 8 //arduino pin D2 comando direzione motore B
int velo_A = 0 ; // imposta velocitàmotore A
int velo_B = 0; //imposta velocitàmotore B
int dir_A = LOW ; // imposta la direzione del motore A
int dir_B= LOW ; // imposta la direzione motore B
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
irrecv.enableIRIn();//attiva il ricevitore
pinMode(ECHO, INPUT); //arduino attiva ingresso
pinMode (TRIG, OUTPUT); //arduino attiva uscita
pinMode (13, OUTPUT); // arduino attiva uscita pin D13 led L
pinMode (PIN_PWMA, OUTPUT); //arduino attiva uscita motore A
pinMode (PIN_PWMB, OUTPUT); //arduino attiva uscita motore B
pinMode (PIN_DIRA, OUTPUT); //arduino attiva uscita direzione A
pinMode (PIN_DIRB, OUTPUT); //arduino attivs uscita direzione B
Serial.begin(9600); // attiva la comunicazione seriale-USB
}
void loop() {
//ricevi i segnali dal telecomando
if (irrecv.decode(&results)) { // stato ricevuto un comando
digitalWrite(13, HIGH);// accende il led L di arduino
if (results.value == KEY_UP) code = UP; //se premuto freccia SU
if(results.value == KEY_DOWN) code = DOWN; //se premuto freccia GIU
if(results.value == KEY_SX) code = LEFT;//se premuto freccia SINISTRA
if(results.value == KEY_DX) code = RIGHT;//se premuto freccia DESTRA
if(results.value == KEY_STOP) code = STOP;// se premuto tasto STOP
Serial.print(results.value, HEX);//invia alla seriale -USB il codice ricevuto
Serial.print(" "); // invia 3 spazi
Serial.println(code, HEX); // invia alla seriale-USB il tasto premuto
irrecv.resume();// riceve il prossimo codice
delay (5); //aspetta 5 ms
digitalWrite (13, LOW); // spegne il led L di arduino
}
// misura la distanza con il sonar
delay(1); //conta fino ad 1ms
if(go_sonar++ >= 250) {//attiva il sonar ogni 250 cicli del loop
digitalWrite(TRIG, HIGH);//attiva l emissione sonar
delayMicroseconds(10); //aspetta 10 us
digitalWrite(TRIG, LOW);//termina l emissione sonar
echo_time =pulseIn(ECHO, HIGH);//misura la durata dell echo
if(DISTANCE_CM <= max_distance) obstacle = 1; //si è troppo vicini all ostacolo
else obstacle = 0; //non si è in presenza di ostacoli
if(obstacle) Serial.print("obstacle "); //scrivi in presenza di un ostacolo
Serial.print(" distance ");
Serial.println(DISTANCE_CM); //stampa la distanza in centimetri
go_sonar = 0; // azzera il timer
}
code == STOP;
//comanda i motori
if(!obstacle) {//se non ci sono ostacoli muove il robot
//se DIR_A= LOW allora led A verde// se DIR_B =HIGH allora led B rosso
if(code == UP) {
velo_A = 280;
velo_B = 230;
dir_A =LOW;
dir_B =HIGH;
}
else if(code == DOWN) {
velo_A = 250;
velo_B = 240;
dir_A =HIGH;
dir_B =LOW;
}
else if(code == LEFT) {
velo_A = 250;
velo_B = 250;
dir_A =HIGH;
dir_B =HIGH;
}
else if(code == RIGHT) {
velo_A = 250;
velo_B = 125;
dir_A =LOW;
dir_B =LOW;
}
else if(code == STOP) {
velo_A = 0;
velo_B = 0;
dir_A =LOW;
dir_B =LOW;
}
}
//altrimenti ferma il robot finche è presente l ostacolo
else {
velo_A = 0;
velo_B = 0;
dir_A = LOW;
dir_B = LOW;
}
analogWrite(PIN_PWMA, velo_A);//imposta la velocitàdel motore A
analogWrite(PIN_PWMB, velo_B);//imposta la velocitàdel motore B
digitalWrite(PIN_DIRA, dir_A);//imposta la direzione del motore A
digitalWrite(PIN_DIRB, dir_B); //imposta la direzione del motore B
}
