Sobretodo con un timeout corto.
Luego de tomar medidas y más medidas, intentar ubicar motores de todo tipo y colores, igual que al seleccionar las ruedas teniendo muy en cuenta la adherencia y el tamaño de la "pisada" de las mismas, me he decantado por usar simples Servos como motores, por supuesto, hay que abrirlos y limarles una saliente y modificar un potenciómetro.
Para quienes quieran saber que es y como se hace, no tienen más que preguntarle al tío Google con la clave "SERVO HACK"
Y sigo trabajando e investigando!
Por que no utilizan motores de elevador de cristal de auto, hay unos que son pequeños tienen enorme fuerza ya cuenta con un reductor sin fin integrado con salida que varía entre 60 y 100 RPM a 12 volts. y solo requieres dos cables para alimentarlo.
saludos
Oscar A.
Gracias Oscar!
En este proyecto no sirve cualquier motor y el espacio que tenemos para colocar todo (y quiero decir TODO) es muy reducido, cuando lo presentas a un torneo te lo ponen dentro de una caja que tiene un par de cms de alto por 10cm de largo por otros 10cm de ancho (ya que la altura de un mini robot no importa).
Según algunos reglamentos hay dos categorías básicas, la de estudiantes que pueden poner cualquier cosa dentro aunque sean placas comerciales. La otra categoría básica es la de lo que podríamos llamar veteranos que ya no son estudiante y no interesa si son técnicos, ellos no pueden usar placas comerciales como los puentes H, por ejemplo, tienen que hacerlo ellos mismos.
Bueno, este minisumo apunta a ser de la última categoría, sensores sueltos y evitar el puente H para los motores.
Saludos!
En el día de hoy me crucé con estos motores:
Si bien sus puentes H no podrían caber en la segunda categoría, eso se podría solucionar.
Además tengo un par de servos no muy fuertes (1,5kg) para modificar a giro contínuo.
Necesito comentarios. Por cual se decantarían uds?
Alguno conoce los PAP que muestro en el enlace?
Gracias por leerme!
Hola hector, esa fuerza de 1.5 kg supongo que es torque pero falta la unidad de distancia.
Me parece que los que mostrabas anteriormente tienen un par muy alto respecto a su dimensión.. Lo malo es que pueden tener poca velocidad y no sé si queden cortos... Ya calculaste las RPM que buscas ya en el eje de las llantas? Hay alguna velocidad objetivo? O qué cualidades requiere mecánicamente?
Los que tienen un torque de 1,5kg son los servos que tengo, los que hay que hackear para que tengan un giro libre.
Calculo que los PAP tendrán al menos el doble de ese torque.
En cuanto a la velocidad no me interesa, porque si tienen buen agarre al tatami y un torque considerable, no importa quien empuja primero, sino quien expulsa al contrincante del tatami.
Estos que te voy a mostrar en el video serán mis contrincantes:
Gracias por responder!
interesante vídeo.. me queda un par de tópicos..:
A) 1.5 Kg no significa torque... me pregunto si son Kg-cm o que unidad de torsión?
B)ese torque cual sea se traducirá en mayor capacidad de fuerza disponible de empuje entre menor sea el diámetro de las llantas ya que ahí el torque dividido por el radio de las ruedas se traduce en fuerza lineal.
C) Para aprovechar la fuerza lineal de empuje de las llantas esta debe poderse trasmitir mediante el agarre el cual está en función de la Normal (carga vertical) multiplicada por el coeficiente de fricción entre las llantas y la superficie de rodamiento. de aquí se desprende que entre mayor sea el peso será mejor ya que es directamente proporcional a su capacidad de empuje . y que las ruedas sean del material adecuado para tener alta fricción.
D) el diseño de la pala frontal es importante ya que el peso que pueda traer a las ruedas proveniente del otro robot, a el otro le reduce su capacidad de empuje y al tuyo se la incrementará.
Saludos
Oscar
Bien Oscar, gracias por participar de este proyecto.
Te respondo por item, como escribiste tu 
A) Sinceramente no lo se, en los datos técnicos de los servos dice "Torque: 1,5Kg/cm". El radio de las ruedas es algo más que 3cm.
B) El diámetro es exactamente 6,5cm y tienen un ancho de 2,5cm. Muy buena pisada, como verás, más un agregado químico para hacer que se agarren más, tenemos una transferencia de fuerza y velocidad superior al 80%
C) Por desgracia, el peso permitido como máximo en casi todos los reglamentos, es de 500g, espero tener un poco menos para disponer de agregar peso sobre los ejes de las ruedas. Un poco de estaño y plomo sobre el chasis de metal. Si es que lo hago de metal. 
D) Olvídate de la pala frontal, no es obligación. Aunque se ve que para algunos contrincantes sería necesaria. >:(
Gracias, de nuevo, por participar!
Abrazos!
un servo de 1,5 kg/cm quiere decir que podria mover un peso de 1,5kg sujeto a un cm de su eje,por lo que creo que si es correcto hablar de torque.
Hola Hector.
Excelente ahora sí... Si el torque es 1.5 kg-cm implica que con un radio de ruedas de 3 cm significa que cada motor aportaría un empuje máximo de 500 gramos cada uno para un total de 1 kilogramo de fuerza de empuje.
Por desgracia el peso parece poco ya que 500 gramos de peso multiplicado por un coeficiente de fricción típico para hule contra metal de 0.25 implicaría un empuje máximo de solo 125 gramos.. A partir de ahí las ruedas se deslizarían. De ahí que suena muy importante el químico para incrementar la fricción...desconozco hasta cuánto se incremente el coeficiente de fricción. También parece muy positiva la pala y que esté cerca del eje Mortiz para levantar un poco al otro robot haciendo que pierda pisada y trasladand parte de su peso al tuyo lo que incrementaría tu capacidad de empuje en forma proporcional.
Espero haber podido trasmitir claramente mi idea con solo palabras.
Saludos
Oscar A.
Te entiendo perfectamente, Oscar. Gracias!
Y si, comparto en un 100% tus comentarios. Es por eso que has comentado que dudo de que el tema de los servos modificados no me acaba de convencer. A pesar de que mis adversarios usan esa misma fuerza motriz. Ellos usan servos como motores.
Es por ese motivo que le estoy "poniendo mis fichas" a los motorcitos paso a paso. Esto lo voy a experimentar el fin de semana del sábado 18 porque aún no compré esos PAP, lo haré la semana que viene.
El tamaño de los MiniSumo es de 10cm de ancho por 10cm de largo, sin importar la altura, pero jamás deben superar el peso de 500g.
Y te cuento como es el tatami. Es un círculo de 77cm de diámetro pintado de negro con el agregado de un aro blanco en su parte más extrema que tenga 2,5cm de ancho. Tiene que tener una altura entre 4 y 5cm. Por lo general son de madera pintada, porque así lo puedes hacer en casa.
Abrazos para todos los que leen y siguen este hilo!
Tengo un problema y es mecánico. Oooppss!
Ahora mi problema es hacer el chasis y/o la carrocería del minisumo. Tengo que olvidarme de usar un robotito similar a ese que tiene un par de centímetros de altura, calculo que voy a necesitar hacer casi un cubo (o sin el casi) creo que necesitaré unos 10cm de altura.
Estuve pensando en hacer algo con impresora 3D pero como no tengo y tendría que molestar a algún amigo, preferiría hacer todo de madera aunque tal vez podría ser de metal.
Saludos!
Hola Hector. Te recomiendo utilizar aluminio. El de especificación 6061T6 es utilizado en aviación, muy ligero y resistente o una sección rectangular de perfil para puertas y ventanas.. Partiendo de un cuadrado puedes recortar al gusto y hacer una figura a tus necesidades y puedes unir partes con remache de aluminio.
Saludos
Oscar
Muchas tenkius Oscar!
Anduve recorriendo todo el barrio en busca de una casa que vendiera, justamente, metales no ferrosos pero ya veo que tengo que buscar entre las sobras de una casa de cerramientos debido a que estos negocios que estuve visitando sólo venden por planchas y por tiras de varios metros, y comprar 3 metros para usar 30 cms no es negocio. Jeje
Ya me las ingeniaré, Oscar. Gracias de nuevo!
Abrazos para todos!
Creo que el problema de la fuerza no debes atacarlo desde el punto de vista del torque si no de las relaciones de reducción, los engranajes reductores correctos pueden darte indefinidos multiplicadores de torque...
Un consejo, desarma juguetes, crea tus propias cajas de engranajes y trata de buscar la relación de engranajes mas efectiva, en mi país antes no vendian estos motores con cajas de engranajes y llantas así que yo acostumbraba a hacerlos de juguetes viejos, desarmaba las cajas de engranajes y atravesaba los engranajes con pequeños pedazos de alambre, usaba dos pequeñas paredes cuadradas de pvc y tenia una caja de engranajes para un motor de DVD perfectamente funcional... recuerda que mientras mayor sea la reducción de giro mas fuerza tendrá tu vehículo, el tamaño de las llantas también te aportara torque, pero el peso de estas no ayudara mucho, si el aluminio te es difícil de conseguir prueba a usar pvc para construir tu robot, es bastante liviano, barato, fácil de trabajar y resistente... otra ventaja de esto seria que puedes dimensionar las cajas de engranajes a tu conveniencia, si te interesa puedo pasarte algunos tips extras de como construirlas...
una buena idea que yo usaría seria crear alguna especie de ancla accionada por un servo, que frene a tu robot apenas este reciba un impacto, para esto puedes ocupar tus servos.
otra consulta... sobre la limitaciones mecánicas, algo que te impida usar un MCI??? así obtendrías potencia a lo bruto en poco espacio, y tu código para moverlo se limitaría a accionar un clutch y un freno...
Te entiendo perfectamente, pero en este caso, sería muy difícil hacer dos cajas reductoras exactamente iguales a no ser que se tengan sus componentes duplicados.
Hola no continuaron con el proyecto?
Si contínua. Hector ha tenido unos problemas de salud y sumado a eso acaba de mudarse, asi que en breve retomará el proyecto.
Si, aún estoy vivo, amigos. Pero con ganas de seguir en esto!
Abrazos y gracias por preguntar, Fito.